Meshcat没有显示自由刚体姿态的更改。

使用以下代码示例更新和显示自由刚体的姿态更改。

import numpy as np
from pydrake.all import (DiagramBuilder, MeshcatVisualizerCpp, RigidTransform, RotationMatrix, SceneGraph, Simulator, Box, UnitBox, AddTriad)

# 创建图示建造者。
builder = DiagramBuilder()

# 创建Meshcat可视化器。
meshcat = MeshcatVisualizerCpp.AddToBuilder(builder, scene_graph)

# 创建自由刚体。
box_urdf = UnitBox(0.1)
box = Box(0.1, 0.1, 0.1)
plant.AddModelInstance("box", box_urdf)
box_body = plant.GetBodyByName("box")

# 在Meshcat中显示自由刚体的三联标。
AddTriad(meshcat)

# 修改自由刚体的姿态。
quat = RotationMatrix(np.array([0, 1, 0]), np.pi/4).ToQuaternion()
tf = RigidTransform(quat=quat, p=[0, 0, 1])
plant.SetFreeBodyPose(plant.world_body(), tf)

# 在Meshcat中更新和显示自由刚体的姿态更改。
context = diagram.CreateDefaultContext()
plant_context = plant.GetMyContextFromRoot(context)
meshcat.Publish(plant_context.get_time(), plant.GetMutablePositionsAndVelocities(plant_context))

其中，plant是可以获取自由刚体的系统图，scene_graph是场景图对象。AddTriad(meshcat)用于在Meshcat中添加由X、Y、Z轴组成的三联标来显示自由刚体的姿态方向。plant.SetFreeBodyPose()用于修改自由刚体的姿态。在调用meshcat.Publish()方法时，需要传递系统的上下文，并使用plant.GetMutablePositionsAndVelocities()方法获取自由刚体的位姿和速度信息。