PDDL：如何从2D过渡到3D

要将PDDL从2D过渡到3D，可以按照以下步骤进行。

1. 定义领域和问题文件：首先，创建一个包含领域和问题定义的PDDL文件。领域文件描述了对象、操作符、谓词和规则，而问题文件描述了初始状态、目标状态和可行的操作序列。

2. 引入三维对象：在领域文件中，引入三维对象，例如三维空间中的物体或位置。可以使用关键字:objects来声明对象，并为每个对象指定类型。例如，可以声明一个三维的方块对象，并将其类型指定为“block”。

(:objects
  block1 - block
  block2 - block
  ...)

3. 定义三维谓词：定义描述三维关系的谓词。例如，可以定义一个谓词on，用于表示一个物体是否叠放在另一个物体上。

(:predicates
  (on ?x - block ?y - block)
  ...)

4. 修改操作符：根据需要修改操作符，以处理三维对象和关系。例如，在一个将一个物体叠放在另一个物体上的操作中，需要更新操作符来处理三维谓词。

(:action stack
  :parameters (?x - block ?y - block)
  :precondition (and (clear ?y) (holding ?x))
  :effect (and (on ?x ?y) (not (clear ?y)) (not (holding ?x))))

5. 更新规则和目标状态：根据三维关系对规则和目标状态进行更新。例如，可以将目标状态定义为一个物体叠放在另一个物体上。

(:goal (on block1 block2))

6. 运行PDDL求解器：使用支持3D PDDL的求解器运行修改后的PDDL文件，以获得解决方案。

这是一个简单的示例，展示了如何将PDDL从2D过渡到3D。根据实际需求，可能还需要进一步扩展领域和问题定义。