PDDL中可以有多种类型的变量吗？

在PDDL中，可以定义多种类型的变量。下面是一个包含代码示例的解决方法：

(define (domain my-domain)
  (:types
    car    ; 定义car类型
    person ; 定义person类型
    place  ; 定义place类型
  )

  (:predicates
    (drives ?x - person ?y - car) ; 定义drives谓词，表示人驾驶汽车
    (at ?x - car ?y - place)      ; 定义at谓词，表示汽车在某个地方
  )

  (:action drive
    :parameters (?p - person ?c - car ?from - place ?to - place)
    :precondition (and
                    (at ?c ?from)
                    (drives ?p ?c)
                  )
    :effect (and
              (not (at ?c ?from))
              (at ?c ?to)
            )
  )
)

在上面的示例中，我们定义了三种类型的变量：car、person和place。我们还定义了两个谓词：drives表示人驾驶汽车，at表示汽车在某个地方。

在动作drive中，我们使用了这些变量和谓词。该动作的参数包括一个person变量?p、一个car变量?c、一个place变量?from和一个place变量?to。预条件表示人?p驾驶汽车?c，并且汽车?c在地点?from。效果表示汽车?c不再在地点?from，而是在地点?to。

这个示例展示了如何在PDDL中定义多种类型的变量，并在动作中使用它们。