PDDL中的对象组合

PDDL（Planning Domain Definition Language）是用于描述计划问题的语言。对象组合是PDDL中一个重要的概念，指的是使用PDDL语言中的“:objects”关键字将多个对象组合在一起，以便能够更有效地描述计划问题。

下面是一个PDDL的代码示例，展示了如何使用“:objects”关键字将多个对象组合在一起：

(define (domain warehouse)
    (:requirements :strips :typing)
    (:types 
        product location - object)
    (:predicates 
        (at ?p - product ?l - location)
        (free ?l - location)
        (occupy ?l - location))
    
    (:action move
        :parameters (?from - location ?to - location ?p - product)
        :precondition (and (at ?p ?from) (free ?to) (occupy ?from))
        :effect (and (not (at ?p ?from)) (at ?p ?to) (free ?from) (occupy ?to))))

上述代码定义了一个PDDL领域“warehouse”，其中包含了三种对象类型：“product”和“location”以及默认的“object”。其中，“:types”关键字定义了这些对象的类型，而“:objects”关键字则可以用于将多个对象组合在一起。例如，可以这样定义一个包含多个“product”的对象组：“(objects bottle can box)”。

以上示例中，“:predicates”关键字定义了用于描述计划问题的谓词。例如，谓词“at ?p ?l”表示产品“?p”是否在位置“?l”上，“free ?l”表示位置“?l”是否为空闲状态，“occupy ?l”表示位置“?l”是否已被占用。

最后，“:action”关键字定义了用于执行计划的动作。例如，动作“move”表示将一个产品从一个位置移动到另一个位置。其中，“:precondition”关键字指定了这个动作的前置条件，例如产品必须在起点位置上、终点位置必须为空闲状态以及起点位置必须已被占用。而“:effect”关键字则指定了这个动作执行后的效果，例如产品从起点位置上被移开、产品出现在终