PDDL在线规划器与POPF规划器之间的区别是什么？

PDDL（Planning Domain Definition Language）是一种用于表示规划问题的领域特定语言。 PDDL规划器是使用PDDL语言解决规划问题的工具。在PDDL规划器中，用户需要定义具体的规划问题，并指定初始状态、目标状态和规划领域。

另一方面，POPF（Partially Ordered Plans Through Final-State Machines）是一种PDDL规划器，使用部分有序计划的方法来解决规划问题。与全序计划不同，部分有序计划允许一个计划的多个步骤在同一层级上运行，从而提高了计划效率。

下面是PDDL在线规划器和POPF规划器的代码示例：

PDDL Online Planner：

(define (problem test)
(:domain domain)
(:objects a b)
(:init (clear a)
       (ontable b)
       (handempty)
       (holding ?x - object)
       (handempty)
)  
(:goal (and (ontable a)
            (clear b)
            (holding a)
        ))
)

POPF Planner：

(define (problem test)
(:domain domain)
(:objects a b)
(:init (clear a)
       (ontable b)
       (handempty)
       (holding ?x - object)
       (handempty)
)  
(:goal (and (ontable a)
            (clear b)
            (holding a)
        ))
)

在这两个示例中，都使用了相同的PDDL规划语法，但POPF规划器使用了部分有序计划的方法，提高了规划效率。