LQR-Drake的抽象值端口错误

当在使用LQR控制器时，可能会遇到错误“抽象值端口错误”，这通常是因为在系统模型中定义的输入端口与控制器中访问的输入端口名称不匹配。为解决此问题，请确保在定义系统模型和控制器时使用相同的端口名称。

下面是一个示例，演示如何正确定义LQR控制器的输入端口：

from pydrake.all import LinearQuadraticRegulator
from pydrake.systems.framework import VectorSystem

class MySystem(VectorSystem):
   """Define your system here."""

# Define the inputs for your system.
input_port = MySystem().DeclareInputPort("my_input", 
                                          VectorSystem.constant_vector(5))

# Define the inputs for the LQR controller to match your system.
lqr = LinearQuadraticRegulator(system=my_system, 
                               cost=lqr_cost, 
                               input_port_index=0)

在这个示例中，我们定义了一个自定义的系统，并将输入端口命名为“my_input”。然后，在调用LQR控制器时，我们使用“input_port_index=0”参数来确保将LQR控制器的输入端口设置为系统的正确端口。