四元数转欧拉角

以下是一个示例代码，可以将四元数转换为欧拉角：

import math
import numpy as np

def quaternion_to_euler(q):
    """
    Convert quaternion to euler angles (roll, pitch, yaw).
    Quaternion representation: [w, x, y, z]
    Euler angles representation: [roll, pitch, yaw]
    """
    # Normalize the quaternion
    q = q / np.linalg.norm(q)

    # Extract the components of the quaternion
    w, x, y, z = q

    # Compute euler angles
    roll = math.atan2(2*(w*x + y*z), 1 - 2*(x*x + y*y))
    pitch = math.asin(2*(w*y - z*x))
    yaw = math.atan2(2*(w*z + x*y), 1 - 2*(y*y + z*z))

    # Convert euler angles from radians to degrees
    roll = math.degrees(roll)
    pitch = math.degrees(pitch)
    yaw = math.degrees(yaw)

    return [roll, pitch, yaw]

# Example usage
quaternion = [0.5, 0.5, 0.5, 0.5]
euler_angles = quaternion_to_euler(quaternion)
print(euler_angles)

注意，此示例代码使用了NumPy库来进行数学运算和向量归一化。如果您尚未安装NumPy，请使用以下命令进行安装：

pip install numpy

在示例中，我们定义了一个quaternion_to_euler函数，它接受一个四元数作为输入，并返回一个包含欧拉角（roll，pitch，yaw）的列表。该函数首先对四元数进行归一化，然后使用公式计算欧拉角。最后，欧拉角从弧度转换为度数并返回。

示例代码中的quaternion是一个示例四元数，您可以根据需要更改它。运行代码后，将打印输出的欧拉角。