四元数旋转骨骼问题

当使用四元数来进行骨骼旋转时，可能会出现某些问题，比如旋转方向不正确或旋转达不到预期效果。这通常是因为四元数旋转的数学性质与欧拉角不同，需要仔细处理。解决方法如下：

1.先将欧拉角转换为四元数，再利用四元数将骨骼旋转到所需角度和方向。

示例代码：

Quaternion quat = Quaternion.FromEulerAngles(rotation.x, rotation.y, rotation.z);
bone.transform.rotation *= quat;

2.在旋转时规范化四元数。由于四元数旋转是通过计算两个四元数的积获得的，当四元数中存在浮点数的精度问题时，可能会导致旋转方向出现问题。为了避免这个问题，可以在旋转之前将四元数规范化为单位四元数。

示例代码：

Quaternion quat = Quaternion.FromEulerAngles(rotation.x, rotation.y, rotation.z);
quat.Normalize();
bone.transform.rotation *= quat;

3.使用 Slerp 插值来进行骨骼旋转。Slerp 插值可以确保旋转过程中保持单位四元数，并使旋转在时间上更加平滑。在进行 Slerp 插值时，需要设置一个时间参数，表示旋转的完成度。

示例代码：

Quaternion targetQuat = Quaternion.FromEulerAngles(targetRotation.x, targetRotation.y, targetRotation.z);
float t = Time.deltaTime / duration;
bone.transform.rotation = Quaternion.Slerp(bone.transform.rotation, targetQuat, t);