Opendrive转换为Lanelet2的转换器。

Lanelet2是用于自动驾驶和道路规划的库。为了在Lanelet2中使用地图，需要将地图转换为Lanelet2的格式。其中一种方法是使用Opendrive转换器。该转换器是一个开源工具，用于将OpenDRIVE格式的地图转换为Lanelet2的格式。以下是使用Python的Opendrive to lanelet2 converter的示例代码：

import opendrive2lanelet
from lanelet2.core import LaneletMap

# load opendrive file
opendrive_file = "/path/to/opendrive/file.xodr"
opendrive_map = opendrive2lanelet.get_map(opendrive_file)

# convert to lanelet2 map
lanelet_map = opendrive2lanelet.convert(opendrive_map)

# save as lanelet2 file
lanelet2_file = "/path/to/lanelet2/file.osm"
LaneletMap.write(lanelet_map, lanelet2_file)

首先，您需要安装opendrive2lanelet库。然后，您可以使用get_map函数从OpenDRIVE文件中加载地图。接下来，使用convert函数将地图转换为Lanelet2格式。最后，使用write函数将Lanelet2地图保存为文件。