Opendrive转换为Lanelet2的转换器

Lanelet2是德国自动驾驶项目发起者之一，它提供了一个在道路网络上建模和规划自动驾驶技术的框架。为了建立自动驾驶车辆的行驶环境，需要将Opendrive格式的道路信息转换为Lanelet2格式。下面介绍如何实现这个转换器。

1. 安装Lanelet2： 首先需要安装Lanelet2。可以通过GitHub上的官方仓库获取最新版本。

2. 下载Opendrive数据： 从Opendrive文件中提取道路信息。Opendrive格式是一种XML格式，其中包含了道路网络的拓扑结构、形状和属性等信息。

3. 解析Opendrive文件： 使用Python程序解析Opendrive文件，提取其中的道路几何信息、车道信息、路标符号等元素。以ETree为例：

import xml.etree.ElementTree as ET

tree = ET.parse('opendrive_file.xml')
root = tree.getroot()

# 解析路网信息
for road in root.iter('road'):
    road_id = road.attrib['id']
    geometries = road.find('planView').findall('geometry')

    # 解析车道信息
    for lane in road.find('lanes').iter('lane'):
        lane_id = lane.attrib['id']
        lane_type = lane.attrib['type']
        # ...

    # 解析路标符号
    for object in road.find('objects'):
        object_type = object.attrib['type']
        position = object.find('position').attrib['s']
        # ...

4. 构建Lanelet2对象： 将解析出来的信息转换为Lanelet2对象。Lanelet2对象包含了道路的拓扑和几何信息，以及车道等属性信息。

from lanelet2.core import Lanelet, Point3d, LineString3d

# 构建Lane