PCL基于地面的RGBD检测中出现std::length错误

通常情况下，当PCL执行基于地面的RGBD检测时，可以使用以下示例代码：

pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr cloud(new pcl::PointCloudpcl::PointXYZ); pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloudpcl::PointXYZ);

// ... 读取或生成点云数据

pcl::PassThroughpcl::PointXYZ pass; pass.setInputCloud(cloud); pass.setFilterFieldName("z"); pass.setFilterLimits(0.0, 1.0); pass.filter(*cloud_filtered);

pcl::GroundPlaneDetectionpcl::PointXYZ gp; gp.setInputCloud(cloud_filtered); gp.setMinPlaneSize(0.2); gp.setDetectDistance(true); gp.setDistanceThreshold(0.05); gp.setMaxAngle(45.0); gp.setAngularThreshold(0.02); gp.setCurvatureThreshold(1.0); gp.setMinClusterSize(10); gp.setRefineModel(false); gp.segment();

// .. 执行进一步的处理

然而，有时在执行gp.segment()时会出现std::length错误。这是由于在以上代码示例中，没有指定gp.setInputNormals()。解决此问题的方法是在gp.setInputCloud(cloud_filtered)之后添加以下代码：

pcl::PointCloudpcl::Normal::Ptr normals(new pcl::PointCloudpcl::Normal); pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> normalEstimator; normalEstimator.setInputCloud(cloud_filtered); normalEstimator.setRadiusSearch(0.03); normalEstimator.compute(*normals); gp.setInputNormals(normals);

执行这些步骤后，PCL基于地面的RGBD检测功能应该可以正常工作了。