PCL基于地面的RGBD检测使用时出现“std::lengtherror错误。

这种错误通常是由于输入点云数据的格式或内容不正确所导致的。以下是几种可能的

1. 检查输入点云数据的格式是否正确。GroundBasedRGBDetection需要从一个RGBD数据源中读取点云数据。如果数据格式不正确将导致错误。例如，在读取PCD文件时，要正确地设置读取选项。

2. 检查点云数据是否存在NaN值。如果点云中的点具有NaN值，则可能会导致“length error”错误。可以通过在读取点云之前使用pcl::removeNaNFromPointCloud()函数来解决此问题。

3. 检查GroundBasedRGBDetection对象是否正确初始化。例如，需要设置点云字节数、参数、采样器等。

以下是基于地面的RGBD检测的示例代码：

// 读取点云 pcl::PointCloudpcl::PointXYZRGB::Ptr cloud(new pcl::PointCloudpcl::PointXYZRGB); if (pcl::io::loadPCDFilepcl::PointXYZRGB("input.pcd", *cloud) == -1) { PCL_ERROR("Couldn't read file input.pcd \n"); return; }

// 去除NaN值 // 可以使用pcl::removeNaNFromPointCloud()函数或pcl::PassThroughpcl::PointXYZI()对象去除NaN值 pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud, *cloud, indices);

// 设置参数和采样器 pcl::SampleConsensusModelPlanepcl::PointXYZRGB::Ptr model_p(new pcl::SampleConsensusModelPlanepcl::PointXYZRGB(cloud)); pcl::RandomSampleConsensuspcl::PointXYZRGB ransac(model_p); ransac.setDistanceThreshold(0.01); ransac.computeModel();

// 初始化GroundBasedRGBDetection对象 pcl::GroundBasedRGBDetectionpcl::PointXYZRGB gbrgb; gbrgb.setGround(true); gbrgb.setInputCloud(cloud); gbrgb.setSensorHeight(1.6); gbr