PCL Poisson重建

PCL（Point Cloud Library）是一个非常流行的开源点云处理库。Poisson重建是PCL中的一个算法，用于从无序的点云数据中重建出光滑的三维表面。

下面是一个使用PCL Poisson重建算法的代码示例：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/surface/poisson.h>

int main()
{
    // 读取点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read input file.\n");
        return -1;
    }

    // 创建Poisson对象
    pcl::Poisson<pcl::PointXYZ> poisson;

    // 设置参数
    poisson.setInputCloud(cloud);
    poisson.setDepth(9); // 设置重建深度
    poisson.setScale(1.1); // 设置重建比例
    poisson.setSolverDivide(8); // 设置求解器参数

    // 执行重建
    pcl::PolygonMesh mesh;
    poisson.reconstruct(mesh);

    // 保存结果
    pcl::io::savePLYFile("output_mesh.ply", mesh);

    std::cout << "Poisson reconstruction completed." << std::endl;

    return 0;
}

在上面的示例中，首先使用pcl::io::loadPCDFile()函数读取输入的点云数据（格式为PCD文件），然后创建一个pcl::Poisson对象。

然后，通过setInputCloud()方法将点云数据传递给Poisson对象，然后可以使用一些参数来调整重建过程，例如设置重建深度、重建比例和求解器参数。

最后，调用reconstruct()方法执行重建过程，并将结果保存为PLY文件。

这是一个简单的PCL Poisson重建示例，你可以根据自己的需求进一步调整参数和处理步骤。