当面对-z时，3D投影仪无法正常工作。

要解决当面对-z时3D投影仪无法正常工作的问题，可以通过以下代码示例来解决：

import numpy as np
import cv2

# 设置投影矩阵
K = np.array([[1000, 0, 320], [0, 1000, 240], [0, 0, 1]])  # 相机内参矩阵
dist_coef = np.zeros(4)  # 畸变系数

# 创建3D坐标点
points_3d = np.array([[0, 0, 0], [0, 0, -1], [0, 0, -2], [1, 0, -2], [1, 0, -1]], dtype=np.float32).reshape(-1, 3, 1)

# 投影点到2D平面
projection_points, _ = cv2.projectPoints(points_3d, np.zeros((3, 1)), np.zeros((3, 1)), K, dist_coef)

# 打印投影坐标
for i in range(projection_points.shape[0]):
    print(f"3D点 {points_3d[i].flatten()} 投影到2D平面的坐标为：{projection_points[i].flatten()}")

在上述示例中，我们首先设置了相机的内参矩阵K和畸变系数dist_coef。然后，我们创建了一些3D坐标点，这些点的z坐标分别为0, -1, -2。接下来，我们使用cv2.projectPoints函数将这些3D坐标点投影到2D平面上。最后，我们打印了每个3D点投影到2D平面上的坐标。

如果在面对-z坐标时，3D投影仪无法正常工作，可能是因为投影矩阵的设置不正确。你可以根据实际情况修改相机的内参矩阵K和畸变系数dist_coef，以适应你的具体应用场景。