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ROS如何从一个回调函数中使用值到另一个回调函数中?

可以使用ROS参数服务器来存储和共享数据。将需要在多个回调函数中使用的值存储到ROS参数服务器中,然后在回调函数中使用rospy.get_param()来获取这个值。

示例代码:

import rospy

def callback1(msg): # 获取值并存储到ROS参数服务器中 rospy.set_param('my_value', msg.data)

def callback2(msg): # 从ROS参数服务器中获取值 my_value = rospy.get_param('my_value') # 使用这个值 print(my_value)

rospy.init_node('my_node')

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rospy.Subscriber('topic1', msg_type1, callback1) rospy.Subscriber('topic2', msg_type2, callback2)

rospy.spin()

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