串口发送数据时程序卡住了。

出现串口发送数据时程序卡住的情况，可能的原因是有数据正在发送但是后续代码却等待数据处理完成。一种解决方法是使用串口的非阻塞发送模式，只有在数据发送完成后再去处理后续代码。以下是一个示例，使用Arduino的Serial库实现了非阻塞发送：

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  String msg = "Hello World!";
  static uint8_t pos = 0;
  static bool sending = false;

  // 判断是否正在发送
  if (sending) {
    if (Serial.availableForWrite() > 0) {
      Serial.write(msg.charAt(pos));
      pos++;
      // 发送结束
      if (pos >= msg.length()) {
        sending = false;
      }
    }
  }
  else {
    // 开始新的发送
    Serial.flush();
    pos = 0;
    sending = true;
  }

  // 在数据发送期间做其他的操作
  // ...

}

在这个示例中，我们通过使用sending变量来判断数据是否正在发送，如果是，就判断串口内部缓冲区是否已经准备好了数据，如果是，就逐位发送数据。同时，我们还在发送前调用Serial.flush()来等待之前的数据发送完成，以确保数据按照正确的顺序发送。在处理其他代码时，我们只需将其他代码放在注释的位置即可，确保整个程序不会因为串口发送而卡住。