可以使用Python中的cv2.solvePnP函数来解决一般圆锥视线约束问题。该函数可以对图像中的3D点进行姿态估计,输出相机位姿。以下是一个示例代码,用于计算给定2D和3D点的相机位姿:
import numpy as np
import cv2
# 2D点和3D点
pts_2d = np.array([[...], [...], ...]) # Nx1x2
pts_3d = np.array([[...], [...], ...]) # Nx1x3
# 相机内参矩阵
K = np.array([...])
# 初始姿态估计
rvec_init = np.array([...])
tvec_init = np.array([...])
# 解决一般圆锥视线约束
ret, rvec, tvec = cv2.solvePnP(pts_3d, pts_2d, K, None, rvec_init, tvec_init, True, cv2.SOLVEPNP_P3P)
# 输出相机位姿
print("Rotation vector:\n", rvec)
print("Translation vector:\n", tvec)