ROS大约时间同步没有进入回调函数

如果ROS Approximate Time Sync（ROS大约时间同步）没有进入回调函数，可能是因为时间戳不同步。使用Approximate Time Sync的时候，需要确保所有订阅者都发布了时间戳，否则Approximate Time Sync无法将消息同步，并且不会进入回调。

以下是使用Approximate Time Sync的代码示例，以确保时间戳同步：

import rospy
from sensor_msgs.msg import Image, CameraInfo
from message_filters import ApproximateTimeSynchronizer, Subscriber

def callback(image_msg, info_msg):
    # Your callback function code here

def listener():
    image_sub = Subscriber('/camera/image', Image)
    info_sub = Subscriber('/camera/camera_info', CameraInfo)

    # Synchronize the topics with ApproximateTimeSynchronizer
    approx_sync = ApproximateTimeSynchronizer([image_sub, info_sub], queue_size=10, slop=0.1)
    approx_sync.registerCallback(callback)

    # Spin the node
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('node_name')
    listener()

在这个例子中，我们使用了ApproximateTimeSynchronizer来同步Image和CameraInfo两个话题。我们还指定了一个队列大小和一个容忍时间差slop，以确保消息在每个话题中的发布时间戳之间具有足够的差异。回调函数“callback”中的代码实现应该根据需要进行自定义。