参数服务器和工作节点的角色

在ROS中，参数服务器和工作节点扮演着不同的角色。参数服务器用于存储和共享参数，而工作节点则可以读取和写入这些参数。下面是一个包含代码示例的解决方法：

1. 定义一个参数服务器节点：

import rospy

rospy.init_node('parameter_server')

# 设置参数
rospy.set_param('/my_param', 'hello')

# 获取参数
param = rospy.get_param('/my_param')
print(param)

rospy.spin()

2. 定义一个工作节点：

import rospy

rospy.init_node('worker_node')

# 获取参数
param = rospy.get_param('/my_param')
print(param)

# 修改参数
rospy.set_param('/my_param', 'world')

rospy.spin()

在上述代码中，我们首先在参数服务器节点中设置了一个参数 my_param 的值为 'hello'。然后，在工作节点中我们读取了这个参数的值，并打印出来。接着，我们修改了参数的值为 'world'。

要运行这个解决方法，你需要在两个终端中运行不同的节点。在第一个终端中运行参数服务器节点的代码，例如 python parameter_server.py。然后在另一个终端中运行工作节点的代码，例如 python worker_node.py。

你将能够看到参数服务器节点打印出 'hello'，然后工作节点打印出 'hello'，随后修改参数为 'world'，然后再次打印出 'world'。

这个示例展示了参数服务器和工作节点之间共享参数的过程。你可以根据需求读取和修改参数。