我现在碰到个棘手的问题：需要从旋转矩阵、欧拉角或者四元数（这些输入格式可以互相转换）里，只提取**横滚（Roll）和俯仰（Pitch）**的旋转值，完全排除偏航（Yaw）的影响。

先明确下我的坐标系规则：

• X轴指向左侧
• Y轴指向上方
• Z轴指向前方
• 绕本地X轴的旋转为Pitch（俯仰）
• 绕本地Y轴的旋转为Yaw（偏航）
• 绕本地Z轴的旋转为Roll（横滚）

之前直接用欧拉角处理的时候，偶尔会得到错误的数值。我推测这是因为同一个旋转状态可以对应多种欧拉角组合，当绕X轴（Pitch）和Z轴（Roll）的旋转被错误地通过Y轴（Yaw）来表达时，就会导致结果出错。

这里有个演示动图能说明问题：

动图内容：当前实际运行效果 | 预期效果（核心需求是完全去除偏航轴的旋转）

另外，我的算法是实时运行的，所以如果是基于增量旋转计算的解决方案，我也是可以接受的。

备注：内容来源于stack exchange，提问作者Kaneko Qt