• 确认RoadRunner导出配置：
  • 导出完整OpenDRIVE文件（.xodr），勾选所有需要的图层（道路标线、交通标志、植被等），OpenDRIVE版本选择1.4（Carla 0.9.15兼容版本）。
  • 导出对应场景的FBX模型文件，确保包含所有几何元素，材质设置为Carla兼容的基础材质（避免导入后材质丢失）。
• 使用Carla官方导入脚本：
  • 找到部署版Carla目录下PythonAPI/util里的carla_import_roadrunner.py脚本，执行以下命令：

    python3 carla_import_roadrunner.py --opendrive /path/to/your/map.xodr --fbx /path/to/your/map.fbx --output /path/to/save/imported_map
    

  • 将生成的地图文件夹复制到Carla部署版的Content/Carla/Maps目录下，重启Carla服务后即可加载完整场景。
• 排查常见问题：
  • 如果标线不显示，检查OpenDRIVE文件里是否包含road/lane/marking节点，确保RoadRunner导出时未隐藏标线图层。
  • 视图缺失的话，确认FBX文件包含所有场景模型，导入脚本未过滤几何元素。

有两种可行方式：

• 方式一：在RoadRunner中预先设置
  • 在RoadRunner场景编辑界面，找到Spawn Points工具，沿着道路添加足够数量的生成点，导出OpenDRIVE文件时会自动包含这些点，导入Carla后直接生效。
• 方式二：用Carla PythonAPI手动添加
  • 编写脚本遍历道路Waypoint，按间隔添加生成点，示例代码：

    import carla
    
    client = carla.Client('localhost', 2000)
    world = client.get_world()
    carla_map = world.get_map()
    
    # 每隔20米生成一个Waypoint作为生成点
    waypoints = carla_map.generate_waypoints(20.0)
    for wp in waypoints:
        # 调整旋转角度，确保车辆朝向道路前进方向
        spawn_transform = wp.transform
        spawn_transform.rotation.yaw += 90
        carla_map.add_spawn_point(spawn_transform)
    
    # 保存修改后的地图（需确保目录有写入权限）
    carla_map.save_to_disk('/path/to/your/imported_map')
    

  • 执行脚本后，重启Carla即可看到新增的生成点。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Itay Krisher