你的panic源于RISC-V32 ABI强制要求的栈指针（sp）16字节对齐规则被打破，结合上下文切换代码，以下是核心问题点和解决办法：

1. 陷阱入口处错误保存了M模式栈指针而非任务栈指针 #

在trap_entry中，你直接用mv a2, sp保存当前sp，但进入陷阱后硬件已切换到M模式，此时的sp是M模式的栈指针，而非被中断任务的栈指针。这会导致后续恢复上下文时，加载的sp完全错误，大概率出现对齐问题。

修复：从mscratch读取任务栈指针 #

修改trap_entry中保存sp的逻辑：

trap_entry:
  # Save task context
  la t0, TASK_HANDLER # Address in RAM
  lw t1, 0(t0) # Get the value behind the ref
  mv a0, t1
  # 从mscratch读取被中断任务的栈指针，而非当前M模式sp
  csrr a2, mscratch
  csrr a1, mepc
  # Call the save context function
  call trap_save_context

同时，在restore_context中恢复sp后，需要将任务sp写入mscratch，确保下次陷阱能正确获取：

trap_restore_context:
  # Move current task context struct save in caller in a0 reg to t6
  mv t6, a0
  # Update sp
  # Restore sp from current task context structure
  lw t0, OFFSET_SP(t6)
  mv sp, t0
  # 将恢复后的任务sp写入mscratch
  csrw mscratch, sp
  # Update mepc
  lw t0, OFFSET_PC(t6)
  csrw mepc, t0
  # ... 后续恢复代码不变

2. 任务栈初始化未保证16字节对齐 #

检查Rust代码中任务栈的分配逻辑：

• 确保栈内存起始地址是16字节对齐：使用#[repr(align(16))]修饰栈数组，或用align_to::<u8>()方法强制对齐。
• 栈指针初始值需从栈高地址向下对齐到16字节（RISC-V栈向下生长），例如栈大小为4096字节时，初始sp应为stack_base + 4096，且该值必须是16的倍数。

3. 陷阱栈切换时未做对齐保障 #

在trap_entry切换到陷阱栈时，强制保证陷阱栈指针16字节对齐：

lw      t1, OFFSET_TRAP_STACK(t6)   # t1 = trap_stack pointer
# Branch instruction to check if t1 = 0
beqz    t1, trap_no_trapstack
# 强制陷阱栈指针对齐到16字节
li      t2, 0xFFFFFFF0
and     t1, t1, t2
# Move trap stack ptr into sp
mv      sp, t1

4. 添加对齐断言快速定位问题 #

在上下文保存阶段添加对齐检查，快速定位违规的sp：
在trap_save_context中保存sp前，加入：

# 检查sp是否16字节对齐，不对齐则进入死循环调试
andi t0, a2, 0xF
bnez t0, debug_loop
sw a2, OFFSET_SP(t6)
# ... 后续保存代码
debug_loop:
j .

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Elouan Da Costa Peixoto