嘿，我明白你现在的困扰——已经搞定了俯仰角（Pitch）和滚转角（Roll），但偏航角（Yaw）的计算卡住了对吧？别担心，咱们顺着你现有代码的思路来扩展，很容易就能实现。

首先明确一下：偏航角是飞行器绕世界空间Y轴旋转的角度，对应飞行器左右转向的角度，咱们可以利用世界空间的水平方向向量关系来计算，和你现有代码的逻辑完全契合。

下面是整合了偏航角计算的完整代码，我补充了详细注释，和你原有逻辑保持一致：

private void _CalculateRollPitchAndYawAngles() 
{ 
    // 计算滚转角、俯仰角与偏航角
    // 计算水平面上的前向向量（剔除Y轴分量）
    Vector3 flatForward = transform.forward; 
    flatForward.y = 0; 

    // 仅当水平前向向量有效时计算（避免飞行器完全垂直向上/向下的极端情况）
    if (flatForward.sqrMagnitude > 0) 
    { 
        flatForward.Normalize(); 

        // 计算俯仰角（Pitch）：绕X轴旋转的角度
        Vector3 localFlatForward = transform.InverseTransformDirection(flatForward); 
        m_pitchDegrees = Mathf.Atan2(localFlatForward.y, localFlatForward.z) * Mathf.Rad2Deg; 

        // 计算滚转角（Roll）：绕Z轴旋转的角度
        Vector3 flatRight = Vector3.Cross(Vector3.up, flatForward); 
        Vector3 localFlatRight = transform.InverseTransformDirection(flatRight); 
        m_rollDegrees = Mathf.Atan2(localFlatRight.y, localFlatRight.x) * Mathf.Rad2Deg; 

        // 计算偏航角（Yaw）：绕Y轴旋转的角度
        // 核心是计算水平前向向量与世界前方向（Vector3.forward）的夹角
        m_yawDegrees = Mathf.Atan2(flatForward.x, flatForward.z) * Mathf.Rad2Deg;
    } 
}

关键细节说明： #

• 偏航角的计算逻辑是获取水平面上飞行器前方向和**世界默认前方向（Vector3.forward）**的夹角，用Mathf.Atan2(flatForward.x, flatForward.z)得到弧度值后转成角度即可。
• 这个逻辑和你原有代码的异常处理完全兼容，只有当水平前向向量有效时才计算所有角度，避免了除以零的风险。
• 如果你需要的是相对于飞行器初始朝向的相对偏航角，而非世界空间的绝对角度，可以在初始化时记录初始的水平前向向量，之后计算当前向量与初始向量的夹角即可。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Gullie667