嘿，我之前也试过不用Servo库直接撸舵机驱动代码，太懂你这种明明硬件没问题、库也能用，但自己写的代码就是抖的抓狂感了！

首先得搞清楚舵机的「脾气」——它要的是每20ms（50Hz）一次的脉冲，高电平时间在1ms（对应0度）到2ms（对应180度）之间，而且必须持续发这个脉冲才能稳住位置。你的舵机抖3秒，大概率是这几个地方出问题了：

1. 脉冲时间精度不够 #

Arduino的delayMicroseconds()函数对超过16383的数值（约16ms）会自动用delay()（毫秒级延时）替代，这会导致低电平时间不准，整个脉冲周期乱掉，舵机自然会抖动。

解决办法是把长延时拆成「毫秒延时+微秒延时」的组合，确保每个周期严格卡在20ms：

#define SERVO_PIN 9
#define SERVO_CYCLE 20000  // 舵机要求的20ms周期（单位：微秒）
#define SERVO_TARGET 1500  // 目标位置的高电平时间（1.5ms对应中间位置）

void setup() {
  pinMode(SERVO_PIN, OUTPUT);
  // 先关掉可能干扰的功能，比如串口
  // Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 发送高电平脉冲
  digitalWrite(SERVO_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(SERVO_TARGET);
  
  // 发送低电平，凑够20ms周期
  digitalWrite(SERVO_PIN, LOW);
  unsigned long remaining_time = SERVO_CYCLE - SERVO_TARGET;
  
  // 拆分长延时，保证精度
  if (remaining_time >= 1000) {
    delay(remaining_time / 1000);
    remaining_time %= 1000;
  }
  if (remaining_time > 0) {
    delayMicroseconds(remaining_time);
  }
}

2. 没有持续发送脉冲 #

舵机需要持续的脉冲信号才能保持位置——如果你的代码只发送了几秒钟脉冲就停止了，舵机失去信号后就会抖动、甚至复位到初始位置。一定要在loop()里循环发送脉冲，不能中途终止。

3. 被其他代码干扰 #

如果你的代码里有串口打印、定时器中断或者其他占用CPU的操作，会拖慢延时的节奏，导致脉冲时间波动。建议先把所有无关代码注释掉，只保留舵机驱动的代码测试，排除干扰因素。

4. 适配舵机的参数差异 #

不同品牌的9g舵机可能有细微的参数差异，比如有的舵机的有效高电平范围是0.9ms到2.1ms（而非标准的1ms-2ms）。你可以微调SERVO_TARGET的数值（比如从1000到2000微秒慢慢调整），看看舵机是否能稳定在目标位置。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Playing with GAS