我正在尝试通过从视频中逐帧提取人物的3D姿态关键点（使用MediaPipe / PoseFormat），在Three.js中实现3D化身。目前我有一个.pose文件，提供了从视频中提取的每帧身体、左手和右手的关键点。每个关键点包含(x,y,z)坐标以及置信度c。因为它们原本是像素单位，我已经做了归一化处理，方便在3D空间中渲染。

我已完成的工作 #

火柴人动画 #

我为每个关节（比如肩膀、手肘、手腕）创建了小球体，并用圆柱体连接它们形成“火柴人”。通过将每个球体定位在关键点的(x,y,z)坐标，再在球体之间绘制圆柱体，我得到了一个大致的角色，它能正确模仿视频中人物的动作，运动轨迹完全准确。

[火柴人动画效果示意图]

加载绑定骨骼的3D模型 #

我导入了一个带骨骼系统的.gltf人形模型（每个身体部位都对应骨骼）。
代码示例：

model.traverse((child) => {
  if (child.isBone) {
    bonesMap[child.name] = child;
  }
});

尝试动作重定向 #

逐帧计算肢体的方向向量（比如上臂→前臂 = 手肘位置 - 肩膀位置），然后尝试通过一个函数设置骨骼的旋转：
代码示例：

function setBoneDirection(bone, parentPos, childPos) {
  const direction = new THREE.Vector3()
    .subVectors(childPos, parentPos)
    .normalize();
  // 尝试设置骨骼的四元数...
}

[模型动作重定向尝试效果示意图]

骨骼确实会移动，但方向不对，手臂/前臂会出现尴尬的翻转。手肘弯曲的角度大致正确，但扭转方向有误。

我的核心问题 #

局部空间 vs 世界空间 #

我的关键点数据是在世界空间中的，但骨骼系统中每个骨骼的变换是定义在局部空间（相对于父骨骼）的。比如移动上臂时，下臂的旋转也会受影响。我该如何正确地将姿态数据转换为每个骨骼的局部空间坐标，让骨骼链能正确运动？

绑定姿态/默认姿态的方向 #

绑定姿态下，模型骨骼的默认轴可能并不是沿着(0,1,0)或(0,-1,0)方向的。我该如何确定每个骨骼的默认轴，从而计算出正确的旋转偏移量？

可靠的实现方案/库 #

有没有这样的库、算法或代码模式，能做到以下几点：

1. 将关键点数据从世界空间转换为父骨骼的局部空间
2. 通过测量模型绑定姿态，确定每个骨骼的“默认姿态方向”
3. 计算所有骨骼的最终旋转角度，让模型动作完全匹配我的火柴人动画？

我目前有一个包含火柴人动画和3D模型重定向尝试的实现项目。

备注：内容来源于stack exchange，提问作者AzizStark