嘿，我对TI这款CC1352R的cli_ftd Thread例程摸得挺熟的，给你一步步说怎么改，不用CLI就能实现需求：

一、先让Thread网络开机自动启动 #

原来的cli_ftd是靠CLI命令触发启动的，我们要把启动逻辑移到系统初始化阶段：

• 先找到Thread相关的初始化代码，一般在app.c或者thread_main.c里，找CLI命令start对应的回调函数（比如cli_command_start），里面肯定有调用OpenThread核心API的逻辑，比如otInstanceInit、otIp6SetEnabled、otThreadSetEnabled这些。
• 把这些启动代码从CLI回调里抽出来，放到系统初始化完成后的钩子函数里——比如appTaskInit（如果用TI-RTOS的话），或者Board_init之后的代码段里。
• 给你个示例代码参考，记得要确保硬件初始化完成后再调用：

  // 初始化OpenThread单实例
  otInstance *instance = otInstanceInitSingle();
  if (instance != NULL) {
      // 启用IPv6协议栈
      otIp6SetEnabled(instance, true);
      // 启用Thread协议栈
      otThreadSetEnabled(instance, true);
  
      // 自动加入已有网络（如果设备之前保存过网络参数）
      otOperationalDataset dataset;
      if (otThreadGetOperationalDataset(instance, &dataset) == OT_ERROR_NONE) {
          // 有保存的数据集，直接启动网络
          otThreadSetEnabled(instance, true);
      } else {
          // 新设备的话，预设网络参数（比如PAN ID、网络密钥）
          dataset.mPanId = 0x1234; // 自定义PAN ID
          // 这里可以补充设置网络密钥、信道等参数
          otThreadSetOperationalDataset(instance, &dataset);
          otThreadSetEnabled(instance, true);
      }
  }
  

• 做完这些，原来的CLI启动命令可以保留（不影响自动启动），也可以注释掉避免混淆。

二、开机自动执行UDP的open/bind/connect/send #

重点提醒：UDP操作必须等Thread网络完全建立（设备获取到IPv6地址、成功加入网络）后再执行，不然会直接失败。所以我们要通过Thread的状态回调来触发UDP操作：

1. 注册Thread状态变化回调
   在Thread初始化完成后，添加回调注册代码：

otSetStateChangedCallback(instance, stateChangedCallback, instance);

2. 实现状态回调函数，检测网络就绪状态
   当设备从“未连接”变成Leader/Router/End Device角色时，说明网络已建立，这时触发UDP操作：

static void stateChangedCallback(otInstance *instance, uint32_t flags, void *context) {
    if (flags & OT_CHANGED_THREAD_ROLE) {
        otDeviceRole role = otThreadGetDeviceRole(instance);
        // 排除未连接的状态
        if (role != OT_DEVICE_ROLE_DISABLED && role != OT_DEVICE_ROLE_DETACHED) {
            // 调用UDP初始化和发送函数
            setupAndSendUdp(instance);
        }
    }
}

3. 实现UDP操作的核心函数setupAndSendUdp
   把open、bind、connect、send的逻辑封装在这里：

static void setupAndSendUdp(otInstance *instance) {
    otUdpSocket socket;
    otError error;

    // 1. 打开UDP Socket
    memset(&socket, 0, sizeof(socket));
    error = otUdpOpen(instance, &socket, udpReceiveCallback, instance);
    if (error != OT_ERROR_NONE) {
        // 处理错误，比如打印日志（如果有日志系统的话）
        return;
    }

    // 2. 绑定本地端口（可选，如果需要接收对方回复的话）
    otSockAddr localAddr;
    memset(&localAddr, 0, sizeof(localAddr));
    localAddr.mPort = 1234; // 自定义本地端口
    error = otUdpBind(instance, &socket, &localAddr, OT_NETIF_THREAD);
    if (error != OT_ERROR_NONE) {
        otUdpClose(instance, &socket);
        return;
    }

    // 3. 设置远程地址（UDP的connect只是预设目标，不是TCP式的连接）
    otSockAddr remoteAddr;
    memset(&remoteAddr, 0, sizeof(remoteAddr));
    // 替换成你的目标设备IPv6地址
    otIp6AddressFromString("fdde:ad00:beef:0:1234:5678:9abc:def0", &remoteAddr.mAddress);
    remoteAddr.mPort = 5678; // 目标设备的UDP端口
    error = otUdpConnect(instance, &socket, &remoteAddr);

    // 4. 发送UDP数据
    uint8_t data[] = "Hello from CC1352R Thread Device!";
    otMessage *message = otUdpNewMessage(instance, NULL);
    if (message != NULL) {
        otMessageAppend(message, data, sizeof(data)-1); // 去掉字符串末尾的'\0'
        // 如果connect成功就用otUdpSend，否则用otUdpSendTo指定目标
        if (error == OT_ERROR_NONE) {
            error = otUdpSend(instance, &socket, message);
        } else {
            error = otUdpSendTo(instance, &socket, message, &remoteAddr);
        }
        if (error != OT_ERROR_NONE) {
            otMessageFree(instance, message);
        }
    }

    // 如果不需要保持Socket接收回复，可以在这里关闭；否则留着
    // otUdpClose(instance, &socket);
}

4. 可选：实现UDP接收回调（如果需要处理回复）

static void udpReceiveCallback(void *context, otMessage *message, const otMessageInfo *messageInfo) {
    otInstance *instance = (otInstance *)context;
    uint8_t buffer[128];
    size_t length = otMessageRead(message, otMessageGetOffset(message), buffer, sizeof(buffer)-1);
    buffer[length] = '\0';
    // 这里可以添加处理逻辑，比如打印接收到的数据
    // Log_info("Received UDP: %s from %s:%d", buffer, otIp6AddressToString(&messageInfo->mPeerAddr, NULL), messageInfo->mPeerPort);
}

三、几个要注意的细节 #

• 网络参数要正确：如果是新设备，必须预设PAN ID、网络密钥、信道这些参数，不然设备没法加入网络；如果是之前连过的设备，OpenThread会自动保存参数，开机直接恢复。
• 目标IPv6地址要准确：得是Thread网络内的有效地址，可以先通过CLI命令获取目标设备的地址，再硬编码到代码里；如果需要动态发现，可以结合DNS-SD功能实现。
• 错误处理要到位：比如Socket打开失败、发送失败的情况，要做容错处理，避免程序崩溃。
• 任务上下文：如果用TI-RTOS，这些操作要在任务里执行，别在中断回调里做复杂逻辑。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者user10989811