一、绕过GPS运行仿真与实机控制 #

完全可以在室内无GPS环境下运行仿真，甚至实机也能实现基础控制，具体操作如下：

• 仿真环境：如果用的是DJI官方ROS仿真套件，直接修改配置就能屏蔽GPS依赖：
  • 在Gazebo的无人机模型配置文件中，禁用GPS传感器插件，或者替换为虚拟位置数据源；
  • 启动仿真时，在launch文件里设置use_gps:=false参数，这样仿真系统就不会等待GPS信号。
• 实机室内控制：Matrice 100支持无GPS的姿态模式，步骤如下：
  1. 通过ROS话题/dji_sdk/flight_control_set_mode发送模式切换指令，将飞控切换到姿态模式（对应枚举值可查DJI ROS SDK的参数定义）；
  2. 启动DJI ROS SDK节点时，传入gps_required:=false参数，或者修改launch文件中的对应配置；
  3. 注意：无GPS模式下无人机无法自动悬停，只能手动控制姿态，操作前务必做好安全防护，建议先在仿真中充分测试。

二、部署ROS Python程序到无人机 #

Matrice 100的机载计算机（比如DJI Manifold）是部署程序的核心载体，步骤如下：

• 传输代码到机载电脑：确保开发机和机载电脑在同一局域网（通过无人机WiFi或有线连接），用scp命令传输你的ROS包：

  scp -r ~/catkin_ws/src/your_python_package manifold_user@manifold_ip:/home/manifold_user/catkin_ws/src/
  

• 编译与运行：
  1. SSH登录机载电脑：ssh manifold_user@manifold_ip；
  2. 进入机载的catkin工作空间编译包：

     cd ~/catkin_ws && catkin_make --pkg your_python_package
     

  3. 加载ROS环境变量并运行节点：

     source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
     rosrun your_python_package your_script.py
     

• 开机自启动（可选）：如果需要程序随无人机开机自动运行，可以创建ROS launch文件，然后通过systemd服务配置自启动，或者将启动命令添加到rc.local文件中。
• 注意事项：确保机载电脑的Python版本、依赖库（如rospy、numpy等）与开发机一致，避免出现兼容性问题。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Paolo Milini