针对你想用C控制ArduPilot无人机（包括在Gazebo仿真环境中）、替代DroneKit的需求，有几个完全适配ArduPilot的C工具可以选择：

1. ArduPilot官方MAVLink C++库 #

这是最直接、最适配的选择，因为它是ArduPilot项目原生维护的MAVLink实现：

• 包含了所有ArduPilot支持的MAVLink消息和指令的C++头文件，你可以直接用它来构建自定义的控制逻辑。
• 支持多种通信方式：UDP/TCP（适合Gazebo仿真，通常用UDP连接到SITL的MAVLink端口）、串口（适合硬件无人机）。
• 使用步骤：
  1. 从ArduPilot的代码仓库中获取生成好的MAVLink消息头文件（或者用MAVLink官方的消息生成器生成适配ArduPilot的版本）。
  2. 编写C++代码，通过套接字或串口建立连接，发送MAVLink指令（比如MAV_CMD_NAV_TAKEOFF实现起飞），订阅无人机的状态消息（比如ATTITUDE、GLOBAL_POSITION_INT）。

2. libmavconn（MAVROS的通信核心库） #

虽然MAVROS主要是ROS生态的工具，但它的底层通信库libmavconn可以脱离ROS单独使用：

• 它封装了MAVLink的通信细节，提供了简洁的C++ API来处理连接、消息发送和接收。
• 完全兼容ArduPilot的MAVLink协议，支持UDP、TCP、串口等多种传输方式。
• 你可以基于这个库快速搭建自己的控制程序，不用从头处理MAVLink的序列化/反序列化和通信连接。

3. 自定义基于官方MAVLink C++生成器的实现 #

如果你需要高度定制化的功能，可以直接使用MAVLink官方的消息生成器：

• 从MAVLink官方仓库下载生成器，选择ArduPilot使用的消息集（比如ardupilotmega.xml），生成对应的C++代码。
• 这种方式可以让你只包含自己需要的消息，减少代码体积，同时完全兼容ArduPilot的所有功能。

补充说明 #

关于你提到的MAVSDK：其实它的基础功能（比如连接、起飞、悬停、位置控制）在ArduPilot上也能正常工作，但部分PX4专属的功能（比如某些自定义指令）无法使用。如果你只需要通用的无人机控制功能，也可以尝试，但如果需要完全适配ArduPilot的所有特性，上面提到的几个工具会更合适。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Roy Amoyal