方案一：用pymavlink通过MAVLink协议上传（适合实时通信场景） #

这个方案完全可行，Mission Planner本身基于MAVLink协议交互，你可以直接通过pymavlink连接其监听端口，解析航点文件后完成上传。

操作步骤： #

1. 配置Mission Planner的MAVLink端口

   • 打开Mission Planner，在右上角连接端口选择框中选UDP 14550（地面站默认常用MAVLink端口），点击连接即可——即使没有真实飞行器，保持连接状态就能让Mission Planner监听该端口。

2. 解析.waypoints文件并上传代码
   .waypoints是APM格式，首行通常为QGC WPL 110（版本标识），后续每行格式为：序号 帧类型 命令 参数1 参数2 参数3 参数4 纬度 经度 高度 自动继续 航点类型。代码示例如下：

   from pymavlink import mavutil
   
   # 连接Mission Planner的UDP端口
   master = mavutil.mavlink_connection('udpout:127.0.0.1:14550')
   
   # 等待心跳包确认连接
   master.wait_heartbeat()
   print("已连接到Mission Planner")
   
   # 读取并解析航点文件
   waypoints = []
   with open('your_route.waypoints', 'r') as f:
       lines = f.readlines()
       # 跳过首行版本信息
       for line in lines[1:]:
           parts = line.strip().split('\t')
           if len(parts) < 11:
               continue
           wp = {
               'seq': int(parts[0]),
               'frame': int(parts[1]),
               'command': int(parts[2]),
               'param1': float(parts[3]),
               'param2': float(parts[4]),
               'param3': float(parts[5]),
               'param4': float(parts[6]),
               'lat': int(float(parts[7]) * 1e7),  # 转换为MAVLink要求的度*1e7格式
               'lon': int(float(parts[8]) * 1e7),
               'alt': float(parts[9]),
               'autocontinue': int(parts[10]),
               'current': 0
           }
           waypoints.append(wp)
   
   # 发送航点总数
   master.mav.mission_count_send(
       master.target_system,
       master.target_component,
       len(waypoints)
   )
   
   # 逐个发送航点（遵循MAVLink协议，等待地面站请求后发送）
   for wp in waypoints:
       msg = master.recv_match(type='MISSION_REQUEST', blocking=True)
       if msg.seq != wp['seq']:
           continue
       
       master.mav.mission_item_send(
           master.target_system,
           master.target_component,
           wp['seq'],
           wp['frame'],
           wp['command'],
           wp['current'],
           wp['autocontinue'],
           wp['param1'],
           wp['param2'],
           wp['param3'],
           wp['param4'],
           wp['lat'],
           wp['lon'],
           wp['alt']
       )
       print(f"已发送航点 {wp['seq']}")
   
   # 发送上传完成确认
   master.mav.mission_ack_send(
       master.target_system,
       master.target_component,
       mavutil.mavlink.MAV_MISSION_ACCEPTED
   )
   
   print("航点上传完成")
   

注意事项： #

• 确保.waypoints文件格式合规，坐标、命令码需符合APM规范；
• 若使用串口连接Mission Planner，将连接字符串改为serial:/dev/ttyUSB0:57600（替换为你的串口设备和波特率）；
• 运行代码前，Mission Planner必须处于连接状态。

方案二：调用Mission Planner命令行（更简单，适合批量导入） #

如果无需实时通信，直接用Mission Planner的命令行参数更高效，无需依赖pymavlink：

import subprocess

# 替换为你的Mission Planner安装路径和航点文件路径
mp_exec_path = r"C:\Program Files (x86)\Mission Planner\MissionPlanner.exe"
waypoint_file_path = r"C:\your_folder\your_route.waypoints"

# 执行命令导入航点
subprocess.run([mp_exec_path, f"/loadwaypoints:{waypoint_file_path}"])

执行后，Mission Planner会自动打开并加载指定航点文件；若已打开Mission Planner，会直接在当前窗口加载。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Bedirhan Eren