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将Simulink模型和S函数生成DLL文件,并在Unity3D中使用。

  1. 在Simulink模型中创建S函数。以下是一个例子:
#include "simstruc.h"

#define NPARAMS  2

static double  param[NPARAMS];

static void mdlInitializeSizes( SimStruct *S )
{
    ssSetNumSFcnParams( S, NPARAMS ); /* Number of expected parameters */
    if ( ssGetNumSFcnParams(S) != ssGetSFcnParamsCount(S) )
    {
        return; /* Parameter mismatch will be reported by Simulink */
    }

    ssSetNumContStates( S, 0 );
    ssSetNumDiscStates( S, 0 );
    ssSetNumInputPorts( S, 1 );
    ssSetInputPortWidth( S, 0, DYNAMICALLY_SIZED );
    ssSetInputPortDirectFeedThrough( S, 0, 1 );
    ssSetNumOutputPorts( S, 1 );
    ssSetOutputPortWidth( S, 0, DYNAMICALLY_SIZED );
}

static void mdlInitializeSampleTimes( SimStruct *S )
{
    ssSetSampleTime( S, 0, INHERITED_SAMPLE_TIME );
    ssSetOffsetTime( S, 0, 0.0 );
}

#define MDL_START
static void mdlStart( SimStruct *S )
{
    const mxArray *pr = ssGetSFcnParam(S, 0);
    double *paramValues = mxGetPr(pr);
    param[0] = paramValues[0];
    param[1] = paramValues[1];
}

static void mdlOutputs( SimStruct *S, int_T tid )
{
    real_T *y = ssGetOutputPortRealSignal(S,0);
    real_T *x = ssGetInputPortRealSignal(S,0);
    int_T  n = ssGetInputPortWidth(S,0);

    /* Choose the right version of the function */
    #ifdef myFunction_v1
    myFunction_v1( x, y, n );
    #else
    myFunction_v2( param, x, y, n );
    #endif
}

static void mdlTerminate( SimStruct *S )
{
    /* free anything that was allocated */
    free( buffer
本文内容通过AI工具匹配关键字智能整合而成,仅供参考,火山引擎不对内容的真实、准确或完整作任何形式的承诺。如有任何问题或意见,您可以通过联系service@volcengine.com进行反馈,火山引擎收到您的反馈后将及时答复和处理。
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