robotics-toolbox-python运行plot函数报'Axes3D'无w_xaxis属性的解决问询

问题描述 #

运行以下robotics-toolbox-python代码时，最后两行触发AttributeError：

import roboticstoolbox as rtb
robot = rtb.models.Panda()
print("robot = ", robot)
Te = robot.fkine(robot.qr)  # forward kinematics
print("Te = ", Te)
from spatialmath import SE3

Tep = SE3.Trans(0.6, -0.3, 0.1) * SE3.OA([0, 1, 0], [0, 0, -1])
sol = robot.ik_LM(Tep)         # solve IK
print("sol=", sol)

q_pickup = sol[0]
print(robot.fkine(q_pickup))    # FK shows that desired end-effector pose was achieved

qt = rtb.jtraj(robot.qr, q_pickup, 50)
robot.plot(qt.q, backend='pyplot', movie='panda1.gif')

错误信息 #

Traceback (most recent call last):
  File "f:\Codefield\CODE_P\youtube_follow\test.py", line 17, in <module>
    robot.plot(qt.q, backend='pyplot', movie='panda1.gif')
  File "G:\Conda_envlist\RV\lib\site-packages\roboticstoolbox\robot\BaseRobot.py", line 2372, in plot
    images.append(env.getframe())
  File "G:\Conda_envlist\RV\lib\site-packages\roboticstoolbox\backends\PyPlot\PyPlot.py", line 419, in getframe
    self.ax.w_xaxis.set_pane_color((1.0, 1.0, 1.0, 1.0))
AttributeError: 'Axes3D' object has no attribute 'w_xaxis'. Did you mean: 'xaxis'?

解决方案 #

这个错误是因为matplotlib 3.7+版本修改了Axes3D的轴属性命名，原有的w_xaxis/w_yaxis/w_zaxis被移除，替换为xaxis/yaxis/zaxis，而robotics-toolbox-python的pyplot后端暂未适配该变更。以下是三种解决方式：

方式一：降级matplotlib到兼容版本 #

安装matplotlib 3.6.x版本（该版本保留了旧属性命名）：

pip install matplotlib==3.6.3 --force-reinstall

方式二：手动修改robotics-toolbox的PyPlot后端代码 #

找到你的环境中PyPlot.py文件的路径（示例路径：G:\Conda_envlist\RV\lib\site-packages\roboticstoolbox\backends\PyPlot\PyPlot.py），修改以下内容：

• 将所有self.ax.w_xaxis替换为self.ax.xaxis
• 将所有self.ax.w_yaxis替换为self.ax.yaxis
• 将所有self.ax.w_zaxis替换为self.ax.zaxis
  保存文件后重新运行代码即可。

方式三：切换到其他绘图后端 #

放弃使用pyplot后端，改用qt或vpython后端，修改plot代码行：

# 改用qt后端
robot.plot(qt.q, backend='qt', movie='panda1.gif')
# 或改用vpython后端
robot.plot(qt.q, backend='vpython', movie='panda1.gif')

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Jifang On