ROS2 Humble中JetBot自定义电机节点与SLAM/Nav2集成问题

我在基于JetPack 4.x的Jetson Nano Waveshare JetBot ROS AI套件上，通过Docker运行ROS 2 Humble（该套件原生支持ROS1）。用Python（rclpy）编写了自定义电机/里程计节点，通过串口/dev/ttyACM0（115200波特率）控制JetBot并发布轮式里程计（支持可选IMU输入）；同时使用RPLidar A1（连接/dev/ttyACM1），其/scan数据可在RViz中正常显示。

电机节点可正常启动并发布/odom，遥操作能正常控制机器人移动，但与SLAM Toolbox和Nav2集成时遇到问题：SLAM Toolbox无法生成并发布地图（/map无更新）。

正常工作项 #

• RPLidar的/scan数据正常
• 电机节点的/odom已发布
• 遥操作可正常驱动机器人

异常项 #

• SLAM Toolbox无法生成地图

需协助解决的问题 #

1. 在不使用ros2_control的前提下，确保构建正确的TF树（map → odom → base_link）
2. 自定义电机节点是否需要单独的关节状态发布器
3. 排查为何在/scan和/odom数据有效的情况下，SLAM Toolbox仍无法发布地图

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Amit Kore