ROS 2 Humble编译unitree_api报错：ModuleNotFoundError: No module named 'em'

核心原因 #

ROS2的消息/服务生成工具依赖empy库（提供em模块），但Python虚拟环境默认隔离了系统site-packages，导致编译时虚拟环境内的Python无法找到已安装的em模块；即使你在系统或虚拟环境内装过empy，也可能因为环境变量或依赖版本优先级问题导致无法识别。

可行解决方案 #

方案1：让虚拟环境继承系统Python包 #

创建虚拟环境时添加--system-site-packages参数，让虚拟环境包含系统级安装的Python包（包括python3-empy）：

# 未创建虚拟环境的话，用此命令创建
python3 -m venv --system-site-packages your_venv_name

# 已创建虚拟环境的情况，先激活，再手动添加系统site-packages路径
source your_venv_name/bin/activate
# 获取系统python3的site-packages路径
PYTHON_SITE_PACKAGES=$(python3 -c "import site; print(site.getsitepackages()[0])")
# 将路径写入虚拟环境的包索引文件
echo $PYTHON_SITE_PACKAGES > your_venv_name/lib/python3.10/site-packages/system-packages.pth

方案2：在虚拟环境内适配ROS2版本安装empy #

1. 激活虚拟环境：

source your_venv_name/bin/activate

2. 清理冲突包：

pip uninstall -y empy em
sudo apt remove -y python3-empy

3. 安装ROS2 Humble适配的empy版本（推荐3.3.4）：

pip install empy==3.3.4

4. 按顺序加载环境后编译：

source /opt/ros/humble/setup.bash
source your_venv_name/bin/activate
colcon build --packages-select unitree_api

方案3：临时使用系统Python编译（应急用） #

如果虚拟环境不是必须的，可以取消激活虚拟环境，直接用系统Python编译：

source /opt/ros/humble/setup.bash
deactivate
colcon build --packages-select unitree_api

验证方法 #

编译前在虚拟环境内检查em模块是否可导入：

source your_venv_name/bin/activate
python3 -c "import em; print('em module found')"

如果输出em module found，说明模块已正确安装，再执行编译即可。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者KANISHK KHANDELWAL