ROS2 Humble教程运行报错：无法导入launch.substitutions的FileContent

报错核心是FileContent类在ROS2 Humble的launch.substitutions模块中不存在——该类是ROS2 Iron及后续版本才引入的新特性，你使用的Humble版本不支持，直接照搬高版本教程代码会触发兼容性错误。

修改你的launch.py文件，将FileContent替换为Humble兼容的实现逻辑：

1. 定位原教程中的问题代码片段：

from launch.substitutions import FileContent
...
robot_description = ParameterValue(
    FileContent(Command(['xacro ', get_package_share_path('urdf_tutorial_cpp'), '/description/robot.urdf.xacro'])),
    value_type=str
)

2. 替换为Humble支持的代码：

from launch.substitutions import Command
...
robot_description = ParameterValue(
    Command(['xacro ', str(get_package_share_path('urdf_tutorial_cpp')), '/description/robot.urdf.xacro']),
    value_type=str
)

3. 重新编译并生效：

colcon build --packages-select urdf_tutorial_cpp
source install/setup.bash

4. 再次执行launch命令：

ros2 launch urdf_tutorial_cpp launch.py

ROS2不同版本的launch API存在差异，Humble作为长期支持版本，部分新特性并未包含。后续跟随教程时，务必确认教程对应的ROS2版本与你使用的版本一致，避免类似兼容性问题。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Searcher