能否用SNOPT 7.7编译Drake？补丁失败及版本适配咨询

核心结论 #

并非只能使用SNOPT 7.4或7.6版本编译Drake，补丁失败是因为Drake自带的snopt-openmp.patch是针对旧版本SNOPT的代码编写的，7.7版本的snopt_wrapper.f90内容或结构已发生变化，导致补丁无法匹配。

分步解决方案 #

1. 修正SNOPT_PATH设置
   你当前将SNOPT_PATH指向了压缩包文件snopt-7.7.tar.gz，但Drake需要的是解压后的SNOPT根目录路径。执行以下操作：

   # 先解压压缩包（如果尚未解压）
   tar -xf /Users/ksuresh/Downloads/snopt-7.7.tar.gz -C /Users/ksuresh/Downloads/
   # 设置正确的环境变量
   export SNOPT_PATH=/Users/ksuresh/Downloads/snopt-7.7
   

2. 处理补丁不兼容问题
   由于7.7版本的interfaces/src/snopt_wrapper.f90与旧版本代码存在差异，Drake的补丁无法自动应用，可选择以下两种方式：

   • 手动适配补丁：
     打开Drake中的tools/workspace/snopt/patches/snopt-openmp.patch查看补丁内容，通常是添加OpenMP并行编译指令（如!$OMP PARALLEL DO）。找到7.7版本snopt_wrapper.f90中对应的代码位置，手动添加这些指令。
   • 跳过补丁（不推荐）：
     修改Drake的tools/workspace/snopt/repository.bzl文件，注释掉应用snopt-openmp.patch的代码逻辑，但这可能导致SNOPT无法利用OpenMP并行优化。

3. 确认SNOPT目录结构
   Drake要求SNOPT根目录下必须包含以下核心目录（你的解压结构已满足，但需避免嵌套）：

   snopt-7.7/
   ├── src/          # SNOPT核心Fortran源码
   ├── interfaces/   # C/C++接口源码、编译配置文件
   └── ...           # 其他冗余目录不影响编译
   

   注意：你的结构中嵌套的snopt-7.7/interfaces是冗余的，确保SNOPT_PATH指向的根目录下直接有interfaces和src即可。

额外注意事项 #

• 确保系统已安装Fortran编译器（如gfortran），否则SNOPT无法完成编译。
• 若你需要长期使用SNOPT 7.7，可向Drake社区提交适配7.7版本的补丁，帮助后续用户解决同类问题。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Krishna Suresh