结论：在你描述的极短距离（同PCB或数厘米导线）、共地、无抗噪需求的场景下，是可以省略CAN收发器，直接连接3-4台STM32的CAN TX/RX引脚实现基础通信的，但必须严格遵守以下限制：

• 配置引脚为开漏模式：STM32的CAN_TX默认是复用推挽输出，多个推挽输出直接并联会导致引脚间短路（当一个输出高、另一个输出低时）。必须将所有节点的CAN_TX引脚配置为开漏输出，并外接10k左右的上拉电阻到3.3V，这样多个节点的TX可以安全并联，符合线与逻辑。
• 保证电平与共地一致：所有节点必须使用相同的3.3V电源，且完全共地（比如PCB地平面直接连接，尽可能降低地阻抗），避免共模电压差引发通信错误。
• 严格控制总线长度：总线长度必须限制在数厘米以内，走线尽量短、粗，减少信号衰减和反射。超出这个范围后，单端信号的稳定性会急剧下降。
• 放弃CAN差分抗噪特性：这种方案完全抛弃了CAN总线的差分抗干扰优势，仅能在无电磁干扰的理想环境下工作，任何轻微干扰都可能导致通信失败。
• 终端电阻可选：短距离下单端总线的信号反射影响极小，通常无需额外添加终端电阻。如果出现通信丢包，可尝试在总线两端各加一个1k-10k的电阻到地，抑制信号反射。

需要注意的是，这是一种非常规的简化方案，仅适用于临时测试、极简场景，绝不适合任何需要可靠性的正式应用。如果后续有扩展距离或抗噪需求，必须更换为标准CAN收发器方案。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者scottc11