未校准相机场景下，基于自洽非物理3DMM数据的跨相机投影可行性问询

1. 标准投影模型的适用性 #

完全可以使用标准投影模型。你的RGB系统处于自洽的相似变换空间——尽管K_rgb和X_rgb没有物理真实尺度，但内部几何关系（比如点的相对位置、内参比例）保持准确，而相机投影方程本身对相似变换具有兼容性：

• 标准投影公式 p = K * [R | T] * X 在非度量空间中依然成立，你只需要让IR相机的参数（K_ir、R、T）适配这个空间的尺度即可，最终投影结果能在IR图像上保持一致和准确。

2. Bundle Adjustment参数估计的可行性 #

利用多帧IR地标做bundle adjustment来估计K_ir、R、T是完全可行的，只需满足以下条件：

• RGB与IR视频严格同步，每帧的X_rgb对应同一时刻的IR图像地标
• 选取的地标在3D空间中分布足够分散（避免退化），且多帧中能稳定检测
• 优化目标聚焦于最小化IR图像上地标投影点与实际检测点的重投影误差，无需关注参数的物理真实性，只要保证重投影精度达标即可

• 核心关键词：相似变换相机标定、非度量空间Bundle Adjustment、跨模态无标定相机配准、3DMM跨模态投影
• 研究重点：无需真实尺度的相机配准方法、仅依赖内部自洽几何的多视图优化技术

内容的提问来源于stack exchange，提问作者sophie