使用OpenCV3.6双目相机校准：棋盘格尺寸设置及参数疑问

嘿，别担心，新手刚接触相机校准的时候，很容易把这些参数搞混，我来给你理清楚：

1. 棋盘格尺寸是校准的必要步骤，且需要提前设置 #

棋盘格的尺寸（准确说是内角点的行列数，比如常见的9x6指的是每行9个内角点、每列6个，不是棋盘格的方块数量）是校准的核心参数之一，你需要在生成世界坐标系下的三维点集合（也就是你的代码里的objpoints_l）时就明确它：

举个典型的生成代码例子：

import numpy as np

# 假设你的棋盘格是8行6列的内角点（对应9x7个黑白方块）
nx, ny = 8, 6
# 生成世界坐标系下的点（z轴默认为0）
objp = np.zeros((nx * ny, 3), np.float32)
objp[:, :2] = np.mgrid[0:nx, 0:ny].T.reshape(-1, 2)

这个nx和ny就是你要设置的棋盘格尺寸，后续的objpoints_l就是把这个objp复制到每个成功检测到棋盘格的图像对应的列表里。如果这一步没正确设置，cv2.calibrateCamera和cv2.stereoCalibrate都会得到错误的校准结果。

2. 你的criteria里的30不是棋盘格尺寸 #

先看你的准则代码：

criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)

这里的三个参数分别代表：

• cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER：终止迭代的条件是满足其中一个即可
• 30：最大迭代次数，意思是迭代最多跑30轮就停止
• 0.001：误差阈值，当迭代的误差小于0.001时就停止
  完全和棋盘格尺寸没有关系，这个参数是用来优化角点亚像素精度、以及校准过程中的迭代收敛判断的。

3. 关于cv2.stereoCalibrate的补充说明 #

你调用的cv2.stereoCalibrate函数里，gray_l.shape[::-1]是传入的图像尺寸（宽和高），而棋盘格的尺寸信息其实已经包含在objpoints_l里了——因为objpoints_l的每个元素都是对应棋盘格内角点数量的三维点集合，函数会自动从这里获取对应的点数量信息。

总结一下：棋盘格尺寸要在生成objpoints时就设置好，你的criteria里的30是最大迭代次数，和棋盘格无关~

内容的提问来源于stack exchange，提问作者gaetano ma