无sudo权限Ubuntu14.04本地安装aruco 2.0.19及ROS编译问题求助

一、无sudo权限下本地安装Aruco库 #

你不需要直接修改Makefile，CMake本身支持指定自定义安装路径，这是更标准且可靠的做法：

1. 清理现有build目录（如果之前已生成过）：

   cd /hri/localdisk/markus/software/aruco-2.0.19
   rm -rf build && mkdir build && cd build
   

2. CMake阶段指定安装路径：
   用CMAKE_INSTALL_PREFIX参数指定一个你有写入权限的目录，比如专属的本地软件目录：

   cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/hri/localdisk/markus/software/aruco_local_install
   

   这个参数会把Aruco的头文件、库文件、CMake配置文件都安装到指定目录下，完全不会触碰/usr这类需要权限的系统路径。
3. 编译并完成安装：

   make
   make install
   

   执行完成后，你会在指定目录下看到include/aruco、lib、lib/cmake/aruco这些子目录，所有文件都在你的可控范围内。

二、解决ROS包的链接错误 #

你的链接错误核心原因是没有正确链接Aruco的库文件——之前的target_link_libraries里写的是目录路径，而非实际的库文件。调整你的CMakeLists.txt如下：

修改后的关键配置片段： #

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
PROJECT(ros_aruco)

FIND_PACKAGE(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp tf std_msgs sensor_msgs geometry_msgs message_generation genmsg cv_bridge image_transport)

# 1. 指定本地安装的Aruco根目录（和cmake时的CMAKE_INSTALL_PREFIX保持一致）
set(ARUCO_INSTALL_PATH "/hri/localdisk/markus/software/aruco_local_install")
# 让CMake能自动找到Aruco的CMake配置文件
set(CMAKE_PREFIX_PATH ${CMAKE_PREFIX_PATH} ${ARUCO_INSTALL_PATH})

# 2. 正常查找Aruco库（现在CMake会定位到本地安装的版本）
FIND_PACKAGE(aruco REQUIRED)
FIND_PACKAGE(OpenCV REQUIRED)

INCLUDE(FindPkgConfig)
SET(ROS_BUILD_TYPE Release)
SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=gnu++11 -march=core-avx-i -O2")

# 3. 包含头文件目录（使用find_package生成的变量，避免硬编码）
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${ARUCO_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(ros_aruco src/ros_aruco.cpp )
add_dependencies(ros_aruco ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

# 4. 链接库文件（关键：用${ARUCO_LIBRARIES}替换之前的目录路径）
target_link_libraries(ros_aruco
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${OpenCV_LIBS}
  ${ARUCO_LIBRARIES}
)

额外注意事项： #

• 如果你之前已经编译过这个ROS包，先删除包的build和devel目录，重新执行catkin_make或catkin build，避免旧的CMake缓存干扰新配置。
• 确保ARUCO_INSTALL_PATH和你安装Aruco时指定的CMAKE_INSTALL_PREFIX完全一致，路径拼写不能出错。

错误原因说明 #

你遇到的undefined reference是链接器报错：编译器能找到Aruco的头文件（所以没有编译错误），但链接器找不到实现这些函数的库文件（.so或.a）——因为你没有把Aruco的库文件路径传给链接器。使用find_package(aruco REQUIRED)后，CMake会自动设置ARUCO_LIBRARIES变量，指向正确的库文件路径，解决链接问题。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者sqp_125