ROS中C++与Python是否均必需？能否仅用C++编译actionlib？

作为刚踩过ROS源码安装坑的老玩家，我来给你详细捋捋这个问题：

结论先行 #

理论上可以通过调整编译配置只保留C++部分，但非常不建议直接删除Python脚本——不仅没必要，还可能踩一堆依赖坑。

具体分析 #

1. actionlib的C++与Python部分的关系 #

actionlib里的C文件（connection_monitor.cpp、goal_id_generator.cpp）是包的核心底层实现，而Python脚本是基于核心逻辑封装的高层接口（比如simple_action_client.py、simple_action_server.py），方便Python开发者快速调用action功能。两者是互补而非强绑定的关系——你只用C写节点的话，其实根本不会直接用到这些Python脚本。

2. 直接删除Python脚本会遇到的问题 #

• 编译报错：actionlib的CMakeLists.txt里默认包含了Python脚本的编译、安装逻辑（比如catkin_python_setup()、catkin_install_python指令），如果你直接删掉py文件，cmake时会因为找不到指定文件而抛出错误。
• 依赖断裂：ROS生态里很多工具、示例包甚至其他基础包，可能会依赖actionlib的Python接口（比如一些调试脚本、Python写的示例节点）。删了Python脚本后，这些依赖项会出现找不到模块的错误。
• 完全没必要：留着Python脚本完全不影响C部分的编译——cmake会自动分别处理C和Python代码，你只用C++接口的话，根本不会受Python部分的干扰。

3. 只想编译C++部分的正确做法（不删文件） #

如果你只是想专注学习C++实现，不想编译Python部分，完全不用删文件，只需要修改actionlib的CMakeLists.txt，注释掉所有和Python相关的编译指令：

• 找到并注释掉catkin_python_setup()这一行
• 找到包含catkin_install_python的代码块，把整个块注释掉
• 确保没有其他和Python安装、编译相关的指令（比如find_package(PythonLibs ...)如果仅用于C++则不用管）

修改完后再运行：

cmake && make

这样就只会编译C文件，完全不会处理Python脚本，既保留了包的完整性，又满足了你专注C的需求。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Yves