源码编译Moveit时遇mongo相关未定义引用依赖错误求助

看起来你在编译Indigo版本的MoveIt源码时碰到了MongoDB相关的链接错误，这类问题大多是依赖库版本不匹配或者编译时没正确链接到MongoDB库导致的，我给你几个针对性的解决步骤：

步骤1：安装对应版本的MongoDB依赖包 #

Indigo版本的MoveIt需要匹配特定的MongoDB依赖，先执行以下命令安装官方推荐的依赖：

sudo apt-get install ros-indigo-mongodb-store libmongodb-dev

步骤2：手动修正MoveIt仓库包的CMake链接配置 #

有时候catkin构建系统没能自动关联MongoDB库，你可以手动修改moveit_ros_warehouse包的CMakeLists.txt（路径在你的工作空间src/moveit/moveit_ros/warehouse下），添加以下内容：

find_package( MongoDB REQUIRED )
include_directories( ${MONGODB_INCLUDE_DIRS} )
target_link_libraries( moveit_warehouse_broadcast ${MONGODB_LIBRARIES} )
target_link_libraries( moveit_warehouse_import_from_text ${MONGODB_LIBRARIES} )
target_link_libraries( moveit_save_to_warehouse ${MONGODB_LIBRARIES} )

保存后回到工作空间根目录重新执行编译。

步骤3：清理缓存后重新构建 #

有时候旧的编译缓存会干扰新的构建过程，先彻底清理再重新配置编译：

catkin clean --all
cd ..
catkin config --extend /opt/ros/indigo --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin build

步骤4：强制安装匹配版本的MongoDB库 #

如果你的系统安装了过高版本的MongoDB（Indigo通常适配2.6.x系列），会出现链接不兼容的问题，可以尝试安装指定版本：

# 仅针对Ubuntu 14.04（Indigo对应的系统版本）
echo "deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe" | sudo tee -a /etc/apt/sources.list
sudo apt-get update
sudo apt-get install libmongodb-dev=2.6.10-1ubuntu1

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Saurabh Mirani