我来帮你搞定这个Odroid上ROS节点访问GPIO的权限难题，之前在折腾嵌入式ROS项目时也踩过类似的权限坑，给你几个经过验证的可行方案：

Odroid的GPIO设备文件默认在/sys/class/gpio/路径下，wiringPiSetupSys()的正常工作依赖这些文件的读写权限。你可以通过udev规则永久修改权限，不用每次手动调整：

• 创建udev规则文件：sudo nano /etc/udev/rules.d/99-gpio.rules
• 在文件中写入以下内容：

  SUBSYSTEM=="gpio", GROUP="gpio", MODE="0660"
  SUBSYSTEM=="gpio*", PROGRAM="/bin/sh -c 'chown -R root:gpio /sys/class/gpio && chmod -R 0660 /sys/class/gpio'"
  

• 将当前用户加入gpio用户组：sudo usermod -aG gpio $USER
• 重新加载udev规则并触发生效：sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
• 注销当前用户再重新登录，此时你的普通用户就拥有GPIO文件的读写权限了，wiringPiSetupSys()应该能正常工作，无需sudo即可运行ROS节点。

如果udev规则的方法不生效，你可以直接给Python程序添加系统IO权限，让它无需sudo就能访问GPIO：

• 执行命令给系统Python添加权限：sudo setcap cap_sys_rawio+ep /usr/bin/python
• 注意：如果你的ROS节点用的是虚拟环境里的Python，要替换成对应虚拟环境的Python路径，比如~/.virtualenvs/ros_kinetic/bin/python
• 完成后，你的Python ROS节点就能直接调用wiringPi2访问GPIO，完全避开root环境的ROS配置问题。

如果不想折腾wiringPi的权限问题，试试专门为ROS开发的GPIO功能包，比如wiringpi_ros（已适配Odroid平台）：

• 安装功能包：sudo apt-get install ros-kinetic-wiringpi-ros
• 这个包已经内置了权限处理逻辑，你可以直接在ROS节点中通过话题或服务调用GPIO读写接口，不用自己处理底层权限。

• 确认Odroid的物理引脚和wiringPi的编号映射正确，Odroid的引脚编号和树莓派存在差异，别搞混导致读取失败。
• 如果使用wiringPiSetupSys()，记得在代码中先调用gpioExport(pin)导出目标引脚，否则可能无法正常读取数据。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者akshayk07