Ubuntu下安装ORB-SLAM2时DBoW2编译报错：找不到opencv2/core.hpp

嘿，我看你在搭建ORB-SLAM2环境编译DBoW2的时候，碰到了依赖的DLib找不到OpenCV核心头文件的错误。这个问题很常见，大概率是OpenCV的路径没被CMake正确检测到，或者系统里的OpenCV配置有小问题，给你几个靠谱的解决办法：

方法1：手动给DBoW2指定OpenCV路径 #

1. 打开DBoW2根目录下的CMakeLists.txt文件
2. 在文件开头的位置，添加你的OpenCV实际安装路径（比如我自己装的OpenCV4在/usr/local/opencv4，你要换成自己的路径）：

   set(OpenCV_DIR /usr/local/opencv4/share/OpenCV)
   find_package(OpenCV REQUIRED)
   

   如果是系统默认安装的OpenCV，路径可能是/usr/local/share/OpenCV，你可以先去找找看这个目录存不存在。

方法2：检查并配置OpenCV环境变量 #

1. 先确认你的OpenCV确实装好了，在终端跑这个命令：

   pkg-config --modversion opencv4  # 如果你装的是opencv3就改成opencv3，opencv2的话是opencv
   

   能输出版本号就说明安装没问题，只是CMake没读到环境变量。
2. 把OpenCV的路径添加到bash环境变量里：

   echo 'export OpenCV_DIR=/usr/local/opencv4/share/OpenCV' >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

   之后进到DBoW2的build目录，清空之前的编译残留，重新编译：

   cd /src/orbslam2/DBoW2/build
   rm -rf *
   cmake ..
   make -j4
   

方法3：确认OpenCV版本是否兼容 #

ORB-SLAM2一般要求用OpenCV3.x或者4.x版本。如果你的OpenCV是2.x的话，头文件结构不一样——OpenCV2里核心头文件是opencv2/core/core.hpp，而不是opencv2/core.hpp，这种情况就会报找不到的错。如果是这个原因，你得重新安装符合要求的OpenCV版本。

额外小提示 #

如果你是源码编译的OpenCV，一定要记得执行make install，不然头文件和库文件不会被放到系统默认的搜索路径里，CMake自然找不到。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Ashif Shereef