树莓派：基于DMA的PWM工作原理及ServoBlaster驱动疑问

我最近在做机器人项目，一直在用ServoBlaster这个非常好用的驱动——它属于那种“Software PWM”驱动，能依托PWM硬件运行，不用占用CPU就能控制所有GPIO引脚。现在我有几个搞不懂的问题想请教：

• 这种驱动的具体工作机制是什么？
• 树莓派里有没有专门给PWM和PCM模块用的独立处理器？有没有对应的模块框图可以参考？

我特意去查了官方解释，但实在没看明白：

该驱动通过构建首尾相连的DMA控制块链表实现初始化，之后DMA控制器会持续循环运行，仅在需要更改脉冲宽度时才需驱动介入。一个周期内包含两个DMA控制块：第一个向GPIO“清除输出”寄存器传输单个字，第二个向PWM FIFO传输若干字以生成所需脉冲宽度时长。此外，每个配置的舵机对应一个插入其中的控制块，用于设置输出。
虽然驱动会用到PWM外设，但仅用其来同步DMA传输，以生成精准延时。

我自己试着理了理，不知道这个理解对不对：

DMA控制器如同独立处理器，可运行代码，在此与PWM模块协同控制树莓派所有GPIO引脚的高低电平状态，并持续执行该操作。树莓派可能配备多个DMA控制器，因此占用一个不会对Linux系统速度造成明显影响。

最让我困惑的点是：DMA和PWM到底是怎么协同工作的？

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Jonny