使用Makefile编译Contiki程序时遇tsch_set_coordinator未定义引用错误

最近我在基于Contiki的TSCH MAC写一个自定义示例程序，想实现每隔约1秒发送消息并验证TSCH接收功能（代码里有些冗余，后续会优化），但编译时遇到了链接错误，提示找不到tsch_set_coordinator函数。下面是我的相关代码、配置以及遇到的问题，想请教下哪里操作有误？

待编译的示例代码 #

#include "contiki.h"
#include "contiki-net.h"
// 尝试修复问题时改成了绝对路径
#include "/home/user/contiki-master/core/net/mac/tsch/tsch.h"
// 原本应该写的相对路径
// #include "net/mac/tsch/tsch.h"
/*
 * 控制LED的头文件
 */
#include "dev/leds.h"
#include <stdio.h>
#define DEBUG DEBUG_PRINT
#include "net/ip/uip-debug.h"
// 本示例的自定义头文件，包含常量定义
#include "./example-tsch-common.h"
#define UIP_IP_BUF ((struct uip_udpip_hdr *)&uip_buf[UIP_LLH_LEN])
static struct etimer tsch_example_etimer_struct_timer;
PROCESS(coord_process, "TSCH Coordinator");
AUTOSTART_PROCESSES(&coord_process);
PROCESS_THREAD(coord_process, ev, data) {
  static uip_ds6_addr_t *myaddr;
  static uip_ipaddr_t ipaddr;
  static uip_ipaddr_t linklocal_all_node;
  static struct uip_udp_conn *conn_unicast;
  static struct uip_udp_conn *conn_broadcast;
  static int unicast_received = 0;
  static int broadcast_received = 0;
  linkaddr_t *dest_lladdr;
  PROCESS_BEGIN();
  uiplib_ip6addrconv(NODE_ADDR, &ipaddr);
  conn_unicast = udp_new(&ipaddr, UIP_HTONS(APP_PORT), NULL);
  uip_udp_bind(conn_unicast, UIP_HTONS(APP_PORT));
  myaddr = uip_ds6_get_link_local(-1);
  tsch_set_coordinator(1);
  while(1) {
    PROCESS_YIELD();
    etimer_set(&tsch_example_etimer_struct_timer, CLOCK_SECOND);
    PROCESS_WAIT_EVENT_UNTIL(ev == PROCESS_EVENT_TIMER);
    printf("COORD TX\n");
    uip_udp_packet_send(conn_unicast, uip_appdata, uip_datalen());
  }
  PRINTF("APP: done\n");
  PROCESS_END();
}

编译命令 #

我执行的编译命令是：

make TARGET=sky example-tsch-coord

编译错误信息 #

编译时出现如下链接错误：

example-tsch-coord.co: In function `process_thread_coord_process':
/home/user/contikiProgramSourceFiles/tschTest1/example-tsch-coord.c:145: undefined reference to `tsch_set_coordinator'
collect2: ld returned 1 exit status
make: *** [example-tsch-coord.sky] Error 1
rm example-tsch-coord.co obj_sky/contiki-sky-main.o

我的Makefile配置 #

代码路径是/home/user/contikiProgramSourceFiles/tschTest1，对应的Makefile内容如下：

CONTIKI = /home/user/contiki-master
CONTIKI_WITH_IPV6 = 1
MODULES += $(CONTIKI)/core/net/mac/tsch
MODULES += /home/user/contikiProgramSourceFiles/tschTest1
include $(CONTIKI)/Makefile.include

project-conf.h配置 #

#undef UIP_CONF_IPV6_RPL
#define UIP_CONF_IPV6_RPL 0
#define TSCH_SCHEDULE_CONF_WITH_6TISCH_MINIMAL 1
/* 网络栈层配置 */
#undef NETSTACK_CONF_MAC
#define NETSTACK_CONF_MAC tschmac_driver
#undef NETSTACK_CONF_RDC
#define NETSTACK_CONF_RDC nordc_driver
#undef NETSTACK_CONF_FRAMER
#define NETSTACK_CONF_FRAMER framer_802154
/* IEEE802.15.4帧版本 */
#undef FRAME802154_CONF_VERSION
#define FRAME802154_CONF_VERSION FRAME802154_IEEE802154E_2012
/* 需要NDP */
#undef UIP_CONF_ND6_SEND_NA
#define UIP_CONF_ND6_SEND_NA 1
#undef UIP_CONF_IPV6_QUEUE_PKT
#define UIP_CONF_IPV6_QUEUE_PKT 1
/* 仅cc2420平台需要 */
/* 禁用DCO校准（使用timerB） */
#undef DCOSYNCH_CONF_ENABLED
#define DCOSYNCH_CONF_ENABLED 0
/* 启用SFD时间戳（使用timerB） */
#undef CC2420_CONF_SFD_TIMESTAMPS
#define CC2420_CONF_SFD_TIMESTAMPS 1
#undef TSCH_CONF_DEFAULT_TIMESLOT_LENGTH
#define TSCH_CONF_DEFAULT_TIMESLOT_LENGTH 10000

我的困惑 #

我认为问题出在编译器无法找到定义在/home/user/contiki-master/core/net/mac/tsch/tsch.h中的tsch_set_coordinator函数。我参考了Contiki仓库自带的examples/ipv6/rpl-tsch/Makefile来编写自己的Makefile，后来还尝试把代码中的头文件引用改成绝对路径，但问题还是没解决。按我的理解，指定绝对路径后编译器应该能找到这个函数才对，到底哪里操作错了呢？

内容的提问来源于stack exchange，提问作者HXSP1947