如何在PyDrake中调整SNOPT的迭代限制？

你碰到的问题大概率是因为用错了SNOPT选项的名称——Drake对SNOPT的参数映射有特定的命名规则，不是直接用"Iterations limit"哦。

正确的设置方法 #

SNOPT的迭代限制分两种：主迭代（Major Iterations）和次迭代（Minor Iterations），Drake里对应的选项键分别是：

• "Major iterations limit"：控制主迭代的最大次数（这通常是你需要调整的核心参数）
• "Minor iterations limit"：控制每次主迭代内的次迭代上限

下面是修正后的代码示例：

from pydrake.solvers.mathematicalprogram import MathematicalProgram, SolverType

mp = MathematicalProgram()
# 设置主迭代限制为100000
mp.SetSolverOption(SolverType.kSnopt, "Major iterations limit", 100000)

# 如果你需要额外限制次迭代，可添加此行
# mp.SetSolverOption(SolverType.kSnopt, "Minor iterations limit", 500000)

额外检查点 #

• 确保你在调用求解器求解之前设置这些选项，求解后再设置是不会生效的
• 可以用以下代码验证选项是否成功设置：

  print(mp.GetSolverOption(SolverType.kSnopt, "Major iterations limit"))
  

• 如果设置后还是没效果，检查一下你的Drake是否正确链接了SNOPT库——如果SNOPT不可用，Drake会自动 fallback 到其他求解器，这时候你设置的SNOPT选项自然不会生效。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Daniel