我来一步步帮你搞定这个需求，DJI Phantom的视频流默认是NV21格式的YUV420数据，所以我们得重点处理格式转换的细节：

第一步：Java层修改与Native方法声明 #

首先要在Java类里声明Native方法，用来传递视频帧数据和尺寸信息；另外得拿到视频流的宽高——毕竟OpenCV的Mat需要明确的尺寸才能正确创建。

1.1 声明Native方法并加载库 #

在你的Java类中添加如下代码：

// 声明Native方法，传递视频buffer、数据大小、视频宽高
private native void processVideoFrame(byte[] videoBuffer, int size, int width, int height);

// 加载依赖库
static {
    // 加载OpenCV库（根据你实际用的版本调整，比如opencv_java4）
    System.loadLibrary("opencv_java4");
    // 加载你自己的Native库（替换成你的库名称）
    System.loadLibrary("video-processor");
}

1.2 修改视频回调，调用Native方法 #

DJI的VideoChannel可以获取当前视频流的分辨率，先拿到主视频通道，再在回调里把数据传给Native层：

// 在初始化阶段（比如onCreate）获取主视频通道
VideoChannel primaryVideoChannel = VideoFeeder.getInstance().getPrimaryVideoFeed();

mReceivedVideoDataCallBack = new VideoFeeder.VideoDataCallback() {
    @Override
    public void onReceive(byte[] videoBuffer, int size) {
        if (mCodecManager != null) {
            mCodecManager.sendDataToDecoder(videoBuffer, size);
        }
        
        // 获取当前视频流的宽高
        Size videoSize = primaryVideoChannel.getVideoSize();
        int width = videoSize.getWidth();
        int height = videoSize.getHeight();
        
        // 确保参数有效再调用Native方法
        if (width > 0 && height > 0 && size > 0) {
            processVideoFrame(videoBuffer, size, width, height);
        }
    }
};

第二步：Native C++层实现 #

接下来在C++代码里实现Native方法，把Java的byte[]转成OpenCV的Mat，再应用滤镜逻辑。

2.1 JNI方法实现 #

#include <jni.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace cv;

extern "C" JNIEXPORT void JNICALL
Java_com_your_package_YourClassName_processVideoFrame(
        JNIEnv *env, jobject thiz, 
        jbyteArray video_buffer, jint size, jint width, jint height) {
    
    // 将Java的byte数组转为C++可操作的指针
    jbyte* buffer_ptr = env->GetByteArrayElements(video_buffer, nullptr);
    if (buffer_ptr == nullptr) {
        // 内存获取失败，直接返回
        return;
    }

    // 创建NV21格式的YUV Mat（NV21总像素数是width*height*3/2）
    Mat yuv_mat(height * 3 / 2, width, CV_8UC1, (unsigned char*)buffer_ptr);
    
    // 转换为OpenCV常用的BGR格式
    Mat bgr_mat;
    cvtColor(yuv_mat, bgr_mat, COLOR_YUV2BGR_NV21);

    // --- 这里添加你的OpenCV滤镜逻辑 ---
    // 示例：应用高斯模糊
    GaussianBlur(bgr_mat, bgr_mat, Size(15, 15), 0);
    
    // 如果需要把处理后的帧回传给Java层，可以在这里拓展逻辑（比如转成byte数组返回）

    // 释放资源，避免内存泄漏
    bgr_mat.release();
    yuv_mat.release();
    env->ReleaseByteArrayElements(video_buffer, buffer_ptr, JNI_ABORT); // JNI_ABORT表示不回写修改后的数据
}

关键细节与注意事项 #

• 视频格式适配：DJI多数机型用NV21格式，但少数机型可能是其他格式（比如YUYV），你可以查对应机型的官方文档确认，然后修改cvtColor的转换参数（比如COLOR_YUV2BGR_YUYV）。
• 内存管理：必须调用ReleaseByteArrayElements释放JNI数组，同时用Mat::release()释放OpenCV的Mat内存，否则会出现内存泄漏。
• 性能优化：实时视频流处理对性能要求高，建议在Native层用多线程处理，避免阻塞Java主线程；同时可以根据需求简化滤镜逻辑，保证帧率稳定。
• OpenCV集成：确保你的Android项目已经正确集成OpenCV，可以通过Android Studio的依赖或者手动引入OpenCV SDK完成配置。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Jaguar