使用Unity Robotics Hub配置UR3机器人时遭遇NullReferenceException异常的问题求助

我之前一直在使用Unity Robotics Hub，已经成功完成了Niryo One机器人的取放教程。现在我尝试将相同的原理应用到UR3机器人上——我用URDF导入器把UR3导入到Unity中，并且遵循了教程里的相同配置步骤。

不过，运行场景时我遇到了NullReferenceException异常，控制台指向我的V_1_SourceDestinationPublisher脚本的Start()方法中的这一行代码：

m_JointArticulationBodies[i] = m_NiryoOne.transform.Find(linkName).GetComponent<UrdfJointRevolute>();

下面是出现异常的脚本片段：

// ... [previous code]

void Start()
{
    // Get ROS connection static instance
    m_Ros = ROSConnection.GetOrCreateInstance();
    m_Ros.RegisterPublisher<NiryoMoveitJointsMsg>(m_TopicName);

    m_JointArticulationBodies = new UrdfJointRevolute[k_NumRobotJoints];
    var linkName = string.Empty;

    for (var i = 0; i < k_NumRobotJoints; i++)
    {
        linkName += LinkNames[i];
        m_JointArticulationBodies[i] = m_NiryoOne.transform.Find(linkName).GetComponent<UrdfJointRevolute>();
    }
}

// ... [rest of the code]

我已经更新了LinkNames数组，替换成了UR3机器人对应的连杆名称，ROS连接也能正常建立，但看起来Unity找不到它需要引用的组件。

有没有人能帮我理解是什么导致了这个NullReferenceException，以及该如何修复它？

备注：内容来源于stack exchange，提问作者Sriram