PyBullet相机图像转PIL Image报AttributeError问题求助

嘿，我碰到过类似环境升级后PyBullet输出格式变化的问题，你的情况应该是PyBullet在新环境里返回的像素数据结构变了——之前在Ubuntu14.04里camera1[2]是现成的多维数组，现在变成扁平化的tuple了，所以才会触发各种PIL相关的报错。我来给你拆解下问题，然后给你解决办法：

为啥会报错？ #

• 第一个AttributeError: 'tuple' object has no attribute '__array_interface__'：现在camera1[2]是tuple类型，PIL的fromarray不认这个类型，它需要的是numpy数组或者支持数组接口的对象。
• 转numpy后报TypeError: Cannot handle this data type：因为你转出来的是一维数组，PIL不知道这是一张宽900高600的RGBA图，没法识别。
• 转uint8后报IndexError: tuple index out of range：一维数组的shape只有一个元素，PIL要取shape[1]（宽度）和shape[0]（高度），自然就越界了。

正确的修复步骤 #

你需要把扁平化的像素tuple重新整理成**(高度, 宽度, 4)**的多维数组——这里要注意，PyBullet的getCameraImage参数是width, height，所以实际图像的尺寸是高600、宽900，通道数4（RGBA）。然后转成uint8类型，再交给PIL处理。

修改后的代码片段：

camera1 = p.getCameraImage(900,600)
# 把tuple转成numpy数组，再reshape成正确的图像形状
imarray = np.array(camera1[2]).reshape(600, 900, 4).astype('uint8')
im1 = Image.fromarray(imarray, mode='RGBA')

代码里需要修改的其他地方 #

你代码里处理camera2的部分也要做同样修改，不然保存第二张图时也会报错：

camera2 = p.getCameraImage(900,600)
imarray2 = np.array(camera2[2]).reshape(600, 900, 4).astype('uint8')
im2 = Image.fromarray(imarray2, mode='RGBA')

另外，你计算图像差异的那行代码也会有问题，因为tuple不能直接做减法，得改成numpy数组后再计算：

# 先转成numpy数组再计算差异
img1_data = np.array(camera1[2])
img2_data = np.array(camera2[2])
diff = (img2_data - img1_data).sum()

为啥之前能跑？ #

在Ubuntu14.04的旧环境里，PyBullet的getCameraImage返回的像素数据已经是reshape好的多维数组，升级后PyBullet调整了输出格式，把像素数据扁平化返回了，所以需要咱们手动调整形状。

按照这个改完应该就能正常保存图像了，你试试看！

内容的提问来源于stack exchange，提问作者The Impossible Squish