DJI RoboMaster EP Core机器人PyCharm开发及U型区域坐标导航问题求助

我刚接手雇主的一个项目，需求是做一个基于Python的DJI RoboMaster EP Core机器人，支持通过互联网和笔记本电脑远程控制。之前有一位开发者已经说服公司采购了这款机器人，但他是用DJI官方的RoboMaster App来编程的，而我现在需要切换到PyCharm中进行开发，目前还没找到可行的配置方法，这是第一个亟待解决的问题。

第二个问题是机器人的导航逻辑：我需要实现让机器人根据给定的X/Y坐标移动，同时要确保它在U型区域内活动，绝对不能撞到中间的昂贵障碍物。我已经写了一段初步的坐标移动和返回起点的代码，但因为还没搞定PyCharm的开发环境，还没实际测试。而且我不确定这段代码能不能适配U型区域的避障需求，很担心机器人会撞到中间的物体。

核心求助点 #

• 如何配置PyCharm环境，实现对DJI RoboMaster EP Core的Python开发与代码部署/运行？
• 如何优化现有的坐标移动代码，确保机器人在U型区域内安全导航，不会撞到中间的障碍物？

对当前代码的疑问与担忧 #

1. 初始化逻辑：我导入了dji_robomaster_sdk的多个模块，但不确定是否正确将chassis对象关联到初始化的robo实例上，会不会出现控制无效的情况？
2. 返回起点函数：go_to_starting_position里的chassis.move(0,0,0,0)是无效移动，而且直接通过全局变量计算偏移的逻辑看起来很生硬，会不会导致定位不准确？
3. 区域判断：is_within_area只做了矩形区域的合法性校验，完全没有考虑U型区域中间的禁行障碍物，机器人很可能会直接横穿危险区域。
4. 坐标限制：代码里对X/Y坐标的截断逻辑混乱（比如把负X直接设为0），完全不符合U型区域的实际地形要求。

当前未测试的代码 #

import time

from dji_robomaster_sdk import RoboMaster
from dji_robomaster_sdk import robot
from dji_robomaster_sdk import armor
from dji_robomaster_sdk import chassis

# Initialize the robot
robo = RoboMaster()
robo.initialize()

# Define the starting position
starting_position = (0, 0)

# Define the U-shaped area
area_width = 100
area_height = 50

# Function to make the robot go back to the starting position
def go_to_starting_position():
    global starting_position
    chassis.move(0, 0, 0, 0).wait_for_completed()
    chassis.move(-starting_position[0], 0, 0, 0).wait_for_completed()
    chassis.move(0, 0, 0, 0).wait_for_completed()

# Function to check if the given coordinates are within the U-shaped area
def is_within_area(x, y):
    global area_width, area_height
    return -area_width / 2 <= x <= area_width / 2 and -area_height / 2 <= y <= area_height / 2

# Function to make the robot go to the given coordinates
def go_to_coordinates(x, y):
    global starting_position
    if not is_within_area(x, y):
        print("The given coordinates are outside the U-shaped area.")
        return

    if x < 0:
        x = 0
    if y < 0:
        y = 0
    if x > area_width:
        x = area_width
    if y > area_height:
        y = area_height

    chassis.move(x - starting_position[0], y - starting_position[1], 0, 0).wait_for_completed()
    starting_position = (x, y)

# Example usage
go_to_coordinates(50, 0)
time.sleep(2)
go_to_coordinates(0, 25)
time.sleep(2)
go_to_coordinates(-50, 0)
time.sleep(2)
go_to_coordinates(0, -25)
time.sleep(2)
go_to_starting_position()

# Shut down the robot
robo.close()

备注：内容来源于stack exchange，提问作者Wail Lahrech